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농업용 잔디 예초 모우어 로봇의 주행을 안내하는 방법에 있어서,상기 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 장착된 자이로센서를 통해 각속도의 데이터, 조향각센서를 통해 조향각의 데이터, 속도센서를 통해 속도의 데이터를 각각 검출하고, 각각 검출된 상기 각속도의 데이터, 상기 조향각의 데이터, 상기 속도의 데이터를 저장하는 단계;상기 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 장착된 자계센서를 통해 마그네틱을 감지하고, 상기 감지된 마그네틱에 의한 경계를 식별하는 단계;상기 마그네틱에 의한 경계와 상기 각속도의 데이터, 상기 조향각의 데이터 및 상기 속도의 데이터 중 적어도 둘 이상을 통해 상기 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 대한 제1 이동경로를 인식하는 단계;상기 농업용 잔디 예초 모우어 로봇이 상기 제1 이동경로를 따라 동작하도록 제어하는 단계;상기 제1 이동경로를 따라 동작하는 동안 상기 농업용 잔디 예초 모우어 로봇의 주변에 배치될 수 있는 장애물 또는 보호물을 감지하는 단계; 및상기 장애물 또는 상기 보호물이 감지되면, 상기 장애물 또는 상기 보호물을 피하기 위해 상기 제1 이동경로를 재인식하여 상기 제1 이동경로와 다른 제2 이동경로에 따라 동작하도록 제어하는 단계;를 포함하며,상기 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 장착된 잔디센서를 통해 상기 잔디의 높이를 감지하고, 감지된 상기 잔디의 높이와 사용자가 설정한 잔디의 높이와 비교하여 상기 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 대한 이동경로를 선택하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 잔디 예초 모우어 로봇의 주행을 안내하는 방법
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제1 항에 있어서,상기 제1 이동경로 또는 상기 제2 이동경로는 상기 사용자에 의해 미리 설정되는 것을 특징으로 하는 농업용 잔디 예초 모우어 로봇의 주행을 안내하는 방법
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제1 항에 있어서,검출된 상기 각속도의 데이터, 상기 조향각의 데이터 및 상기 속도의 데이터를 조합하여 상기 농업용 잔디 예초 모우어 로봇의 현재 위치를 추정하여, 상기 제1 이동경로 또는 상기 제2 이동경로를 결정하는 상대항법을 이용하는 것을 특징으로 하는 농업용 잔디 예초 모우어 로봇의 주행을 안내하는 방법
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잔디를 예초하는 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 있어서,상기 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 장착되어 각속도, 조향각 및 속도를 검출하여 상기 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 대한 현재 위치를 추출하는 상대항법부;상기 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 장착되어 마그네틱을 감지하고, 상기 감지된 마그네틱에 의한 경계를 식별하는 자계센서부;상기 상대항법부와 상기 자계센서부를 통해 제공된 상기 현재 위치에 대한 데이터와 식별된 상기 마그네틱에 의한 경제에 대한 데이터를 통해 상기 농업용 잔디 예초 모우어 로봇이 제1 이동경로를 인식하여 동작하도록 제어하는 구동제어부; 및상기 상대항법부, 상기 자계센서부 및 상기 구동제어부에 전원을 공급하는 전원공급부;를 포함하며, 상기 상대항법부는 상기 각속도를 검출하고, 검출된 상기 각속도의 데이터를 저장하는 자이로센서부; 상기 조향각을 검출하고, 검출된 상기 조향각의 데이터를 저장하는 조향각센서부; 및 상기 속도를 검출하고, 검출된 상기 속도의 데이터를 저장하는 속도센서부를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 잔디 예초 모우어 로봇
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제5 항에 있어서,상기 자계센서부는 잔디센서부를 더 포함하고,상기 잔디센서부는 잔디의 높이를 감지하고, 감지된 상기 잔디의 높이와 사용자가 설정한 잔디의 높이와 비교하여 상기 농업용 잔디 예초 모우어 로봇에 대한 이동경로를 선택하는 것을 특징으로 하는 농업용 잔디 예초 모우어 로봇
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제5 항에 있어서,상기 제1 이동경로는 사용자에 의해 미리 설정되는 것을 특징으로 하는 농업용 잔디 예초 모우어 로봇
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