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물체를 촬영하여 상기 물체의 영상 정보를 얻도록 설치된 화상 카메라;단부에 작업용 공구가 장착되며, 기저 좌표를 중심으로 적어도 1 자유도를 가진 상태로 동작하는 로봇;상기 작업용 공구에 인접되게 상기 로봇에 고정 설치되는 보정 지그; 및상기 화상 카메라가 촬영한 좌표를, 상기 기저 좌표를 기준으로 한 로봇 좌표계의 좌표로 변환시키는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 자세 제어 시스템
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제 1항에 있어서,상기 제어부는,상기 화상 카메라가 얻은 기준 물체의 적어도 3점에 대한 기준 좌표를 상기 로봇 좌표계의 변환 기준 좌표로 변환시키고,상기 화상 카메라가, 상기 기준 물체의 적어도 3점에 대응되는 작업 대상 물체의 적어도 3점을 촬영하여 얻은 작업 좌표를 상기 로봇 좌표계의 변환 작업 좌표로 변환시키고,상기 변환 기준 좌표와 상기 변환 작업 좌표의 차이에 기초하여 상기 로봇의 동작 패턴을 조정하는 것을 특징으로 하는 로봇 자세 제어 시스템
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제 1항에 있어서,상기 제어부는,상기 화상 카메라가 촬영한 물체의 좌표를, 하기 일반식에 의하여 로봇 좌표계의 좌표로 변환시키는 것을 특징으로 하는 로봇 자세 제어 시스템
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제 3항에 있어서,상기 화상 카메라가 촬영한 물체의 좌표는,상기 보정 지그로부터 상기 물체까지의 위치 벡터로서, 상기 화상 카메라를 기준으로 한 카메라 좌표계의 좌표 및 상기 보정 지그를 기준으로 한 보정 지그 좌표계의 좌표 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 로봇 자세 제어 시스템
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제 1항에 있어서,상기 보정 지그는,상기 로봇의 단부에 강체에 의하여 연결된 것을 특징으로 하는 로봇 자세 제어 시스템
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제 1항에 있어서,상기 화상 카메라는 2대이며, 2대의 상기 화상 카메라가 상기 보정 지그를 통하여 물체의 3차원 좌표를 얻는 것을 특징으로 하는 로봇 자세 제어 시스템
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제 1항에 있어서,상기 화상 카메라는 1대이며, 1대의 상기 화상 카메라가 미리 설정된 좌표를 따라 움직이면서 상기 보정 지그를 통하여 물체를 촬영하여 상기 물체의 3차원 좌표를 얻는 것을 특징으로 하는 로봇 자세 제어 시스템
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(a) 적어도 2대 이상의 화상 카메라로, 기저 좌표를 중심으로 미리 설정된 동작 패턴을 따라 동작하는 로봇의 단부에 고정 설치된 보정 지그를 통하여 기준 물체를 촬영하여, 상기 기준 물체의 적어도 3점에 대한 기준 좌표를 얻는 단계;(b) 상기 기준 좌표를, 상기 기저 좌표를 기준으로 한 로봇 좌표계의 변환 기준 좌표로 변환시키는 단계;(c) 화상 카메라로 작업 대상 물체를 촬영하여, 상기 기준 물체의 적어도 3점에 대응되는 3점의 작업 좌표를 얻는 단계;(d) 상기 작업 좌표를, 상기 로봇 좌표계의 변환 작업 좌표로 변환시키는 단계; 및(e) 상기 변환 기준 좌표와 상기 변환 작업 좌표의 차이에 기초하여 상기 로봇의 동작 패턴을 조정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 자세 제어 방법
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제 8항에 있어서,상기 (b) 단계 및 (d) 단계는,하기 일반식에 의하여 상기 로봇 좌표계의 좌표로 변환시키는 것을 특징으로 하는 로봇 자세 제어 방법
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제 9항에 있어서,상기 화상 카메라가 촬영한 물체의 좌표는,상기 보정 지그로부터 상기 물체까지의 위치 벡터로서, 상기 화상 카메라를 기준으로 한 카메라 좌표계의 좌표 및 상기 보정 지그를 기준으로 한 보정 지그 좌표계의 좌표 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 로봇 자세 제어 방법
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