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RFID를 이용한 이동로봇의 위치인식 시스템에 있어서,이동경로의 식별정보와 위치정보를 저장하고, 식별 코드의 발생, 주파수 수신, 주파수 변조, 주파수를 수신하여 반사파 형태로 주파수 재송신 및 DC전압 발생 의 기능을 수행하는 RFID 태그장치(100); 및상기 RFID태그장치(100)의 식별정보와 위치정보를 수신하여 현재의 위치를 파악한 후 기 설정된 경로로 이동하고, 명령동작을 수행하는 이동로봇장치(200); 를 포함하되, 상기 이동로봇장치(200)는, UHF대역의 주파수를 발생하고, 재전송된 주파수를 복조하여 신호의 세기 및 도착시간, 수신방향을 포함하는 위치정보를 획득하고, UHF대역의 주파수를 감쇄 또는 증폭하여 전송하는 RFID리더(210);수신된 주파수를 복조하여 RFID 태그장치(100)의 거리와 방향을 측정하고, 2개 이상의 RFID 태그장치(100)의 거리와 방향을 삼각측정법에 적용하여 현재위치를 계산하고, 미리 저장된 랜드 마크와 비교하여 현재 이동경로를 추정하여 이동로봇의 주위환경에 대한 지도를 작성하고, 주위 물체에 대한 위치를 판단하고, 이동로봇이 자율 주행하도록 제어하고, 송신전력을 제어하여 상기 RFID 태그장치(100)의 거리와 방향을 측정하는 로봇제어부(220);제 1 RFID 태그장치(100a) 검출 시점의 UHF 대역의 주파수를 감쇄 또는 증폭시키는 송신전력을 발생하는 송신전력발생부(230); 랜드 마크를 저장하고, 상기 RFID 태그장치(100)가 검출된 UHF 대역의 주파수 정보, 이동로봇의 현재위치와, 이동로봇의 추가적인 자율 이동경로를 저장하는 로봇메모리부(240); 상기 로봇제어부(220)의 제어에 의해 기 설정된 이동경로를 따라서 이동하는 로봇동작부(250); 및 UHF 대역의 주파수를 송출하고, UHF 대역의 주파수를 수신하는 송수신안테나(260);를 포함하는 것을 특징으로 하는 RFID를 이용한 이동로봇의 위치인식 시스템
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제1항에 있어서,상기 RFID 태그장치(100)는,식별자 정보와 위치정보를 저장하는 RFID 태그 정보 저장부(110);UHF 대역의 주파수를 수신하고, 상기 RFID 태그 고유 정보 저장부(110)에 저장된 식별정보와 위치정보를 UHF 대역의 재전송 주파수에 포함시켜서 전송하는 기능을 수행하는 주파수 변조 제어부(120); 및상기 이동로봇 장치(200)로부터 전송된 UHF 대역의 주파수를 수신하고, 상기 주파수 변조 제어부(120)에서 변조된 신호를 송출하는 송수신안테나(130);를 포함하는 것을 특징으로 하는 RFID를 이용한 이동로봇의 위치인식 시스템
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제2항에 있어서,상기 주파수 변조 제어부(120)는,피에스케이(PSK, Phase Shift Keying) 변조방식, 에프에스케이(FSK, Fequency Shift Keying) 변조방식, 또는 에이에스케이(ASK, Amplitude Shift Keying) 변조 방식인 것을 특징으로 RFID를 이용한 이동로봇의 위치인식 시스템
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RFID를 이용한 이동로봇의 위치인식 방법에 있어서, 로봇제어부(220)가 RFID 태그장치(100)로부터 식별정보와 위지정보가 포함된 UHF대역의 주파수를 송수신 안테나(260)를 통해 수신하여 제 1RFID 태그장치(100a)와 제 2 RFID 태그장치(100b)를 검출하는 제1과정; 상기 로봇제어부(220)가 송신전력발생부(230)의 송신전력을 제어하고, UHF 대역의 주파수 전력을 제1, 제2 RFID 태그장치(100a,100b)가 미 검출되는 시점에 이를 때까지 감쇄시키고, 미 검출되는 시점의 UHF 대역의 주파수를 이용하여 제1, 제2 RFID 태그장치(100a,100b)의 거리와 방향을 측정하는 제2과정; 상기 로봇제어부(220)가 제 1, 제2 RFID 태그장치(100a, 100b)의 거리 및 방향을 이용하여 현재 위치를 계산하는 제3과정; 및 상기 로봇제어부(220)가 계산된 현재 위치와 로봇메모리(240)에 저장된 랜드마크를 이용하여 기 설정된 경로로 이동하도록 로봇동작부(250)를 제어하는 제4과정; 을 포함하는 RFID를 이용한 이동로봇의 위치인식 방법
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제4항에 있어서, 상기 제1과정은,(1-1) 상기 로봇제어부(220)가 제1 RFID 태그장치(100a)를 검출하기 위하여 RFID 리더(210)로 하여금 UHF대역의 주파수를 발생하도록 하는 단계;(1-2) 제 1RFID 태그장치(100a)는 UHF 대역의 주파수에 식별정보와 위치정보를 포함하여 재송출하면, 로봇제어부(220)가 상기 제 1 RFID 태그장치(100a)에서 재송출된 UHF 대역의 주파수를 송수신 안테나(260)를 통해 수신하는 단계;(1-3) 상기 로봇 제어부(220)가 UHF 대역의 주파수에 포함된 식별정보와 위치정보를 이용하여 제1 RFID 태그장치를 검출하는 단계; (1-4) 상기 로봇제어부(220)가 상기 제1 RFID 태그장치(100a) 검출에 이용한 UHF 대역의 주파수를 로봇메모리부(240)에 저장하는 단계;(1-5) 상기 로봇제어부(220)가 상기 제1 RFID 태그장치(100a)와 RFID리더(210)가 대향 되도록 로봇동작부(250)를 작동시키는 단계;(1-6) 제 1RFID 태그장치(100a)와 RFID리더(210)가 대향 되면, 상기 로봇제어부(220)가 송신전력발생부(230)의 송신전력을 제어하여 상기 제1 RFID 태그장치(100a)의 검출시 발생한 UHF 대역의 주파수를 증폭하는 단계; (1-7) 상기 로봇제어부(220)가 제 2 RFID태그장치(100b) 검출을 위하여 증폭된 UHF 대역의 주파수를 송수신 안테나를 통해 송출하는 단계; 및 (1-8) 상기 제 2RFID 태그장치(100b)는 UHF대역의 주파수에 식별정보와 위치정보를 포함하여 재송출하면, 상기 로봇제어부(220)가 상기 송수신 안테나(260)가 상기 제 2 RFID 태그장치(100a)에서 재송출된 UHF 대역의 주파수를 수신하였는지 여부를 판단하여, 재 송출된 UHF 대역의 주파수를 수신한 경우, 상기 로봇제어부(220)는 UHF 대역의 주파수에 포함된 식별정보와 위치정보를 이용하여 제2 RFID 태그장치(100b)를 검출하고, 재 송출된 UHF 대역의 주파수를 수신하지 아니한 경우, 로봇 제어부(220)는 상기 (1-6)단계로 절차를 이행하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 RFID를 이용한 이동로봇의 위치인식 방법
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제4항에 있어서, 상기 제2과정은,(2-1) 상기 로봇제어부(220)가 상기 송신전력발생부(230)를 이용하여 제2 RFID태그장치(100b)의 검출에 사용된 UHF 대역의 주파수를 미 검출되는 시점까지 감쇄시키는 단계;(2-2) 상기 로봇제어부(220)가 상기 제 2 RFID 태그장치(100b)의 검출이 되지 않는 시점의 UHF 대역 주파수를 측정하는 단계;(2-3) 상기 미 검출되는 시점의 UHF 대역 주파수를 이용하여 상기 로봇제어부(220)가 상기 제 2 RFID태그장치(100b)의 거리 및 방향을 측정하는 단계;(2-4) 상기 로봇제어부(220)가 로봇메모리(240)에 저장된 제 1 RFID 태그장치(100a)의 검출에 사용된 UHF 대역의 주파수를 로딩하는 단계;(2-5) 상기 로봇제어부(220)가 상기 송신전력발생부(230)를 이용하여 상기 제1 RFID태그장치(100a)의 검출에 사용된 UHF 대역의 주파수를 미 검출되는 시점까지 감쇄시키는 단계;(2-6) 상기 로봇제어부(220)가 상기 제 1 RFID 태그장치(100a)의 검출이 되지 아니하는 시점의 UHF 대역 주파수를 측정하는 단계; 및(2-7) 미 검출되는 시점의 UHF 대역 주파수를 이용하여 상기 로봇제어부(220)가 상기 제 1 RFID태그장치(100a)의 거리 및 방향을 측정하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 RFID를 이용한 이동로봇의 위치인식 방법
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제4항에 있어서,상기 제3과정은,상기 로봇제어부(220)가 삼각측정법에 의해 현재 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 RFID를 이용한 이동로봇의 위치인식 방법
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