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2대의 카메라를 이용한 세포 조작 방법에 있어서,
(a) 인젝션 피펫이 세포로 삽입되는 방향의 제1 좌표축과, 상기 제1 좌표축에 직교하는 제2 좌표축으로 구성되는 제1 좌표 평면 방향으로 상기 세포 및 상기 인젝션 피펫을 촬영하여 제1 평면 영상을 획득하는 단계와,
(b) 상기 제1 좌표축 및 상기 제2 좌표축에 각각 직교하는 제3 좌표축과 상기 제1 좌표축으로 구성되는 제2 좌표 평면 방향으로 상기 세포 및 상기 인젝션 피펫을 촬영하여 제2 평면 영상을 획득하는 단계와,
(c) 상기 제1 평면 영상을 분석하여 상기 세포에 대한 제1 세포 정보와 상기 인젝션 피펫에 대한 제1 인젝션 정보를 추출하는 단계와,
(d) 상기 제2 평면 영상을 분석하여 상기 세포에 대한 제1 세포 정보와 상기 인젝션 피펫에 대한 제2 인젝션 정보를 추출하는 단계와,
(e) 상기 제1 세포 정보, 상기 제2 세포 정보, 상기 제1 인텍션 정보 및 상기 제2 인젝션 정보에 기초하여 상기 인젝션 피펫의 삽입 방향을 보정하는 단계를 포함하며;
상기 (c) 단계에서,
상기 제1 세포 정보는 상기 제1 좌표 평면 상에서의 상기 세포에 대한 제1 원 방정식, 상기 제2 좌표축 방향으로의 상기 세포의 직경 및 상기 제1 원 방정식의 중심 좌표 중 적어도 어느 하나를 포함하고,
상기 제1 인젝션 정보는 상기 제1 좌표 평면 상에서 상기 인젝션 피펫의 삽입 방향에 대한 제1 직선 방정식과, 상기 제1 직선 방정식과 상기 제1 원 방정식에 기초하여 검출되는 상기 인젝션 피펫이 상기 세포에 접촉되는 상기 제1 좌표 평면 상에서의 제1 접촉 포인트 좌표값을 포함하고;
상기 (d) 단계는,
(d1) 상기 제2 평면 영상을 분석하여 상기 인젝션 피펫의 상기 제2 좌표 평면 상에서의 양측 끝단 좌표에 해당하는 제2 피펫 좌표값 및 제3 피펫 좌표값을 검출하는 단계와,
(d2) 상기 제2 피펫 좌표값 및 상기 제3 피펫 좌표값에 기초하여 상기 인젝션 피펫의 상기 제2 좌표 평면 상에서의 삽입 방향에 대한 제2 직선 방정식을 상기 제2 인젝션 정보로 추출하는 단계와,
(d3) 상기 제2 평면 영상을 분석하여 상기 세포의 상기 제3 좌표축 방향으로의 일측 끝단의 좌표에 해당하는 제3 세포 좌표값을 검출하는 단계와,
(d4) 상기 제3 세포 좌표값 및 상기 제1 세포 정보에 기초하여 상기 제2 세포 정보를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 세포 조작 방법
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제1항에 있어서,
상기 제1 좌표 평면은 상기 세포가 안착되는 스테이지의 평면과 평행한 좌표 평면인 것을 특징으로 하는 세포 조작 방법
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제2항에 있어서,
상기 (c) 단계는,
(c1) 상기 제1 평면 영상을 분석하여 상기 세포의 상기 제2 좌표축 방향으로의 양측 끝단 좌표에 해당하는 제1 세포 좌표값 및 제2 세포 좌표값을 검출하는 단계와;
(c2) 상기 제1 세포 좌표값 및 상기 제2 세포 좌표값에 기초하여 상기 제1 세포 정보를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 세포 조작 방법
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제3항에 있어서,
상기 (c) 단계는,
(c3) 상기 제1 평면 영상을 분석하여 상기 인젝션 피펫의 상기 제1 좌표축 방향으로의 끝단 좌표에 해당하는 제1 피펫 좌표값을 검출하는 단계와;
(c4) 상기 제1 피펫 좌표값에 기초하여 상기 제1 인젝션 정보를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 세포 조작 방법
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제5항에 있어서,
상기 (d4) 단계에서의 상기 제2 세포 정보는 상기 제2 좌표 평면 상에서의 상기 세포에 대한 제2 원 방정식, 상기 제3 좌표축 방향으로의 상기 세포의 직경 및 상기 제2 원 방정식의 중심 좌표 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 세포 조작 방법
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제9항에 있어서,
상기 제2 인젝션 정보는,
상기 제2 직선 방정식과 상기 제2 원 방정식에 기초하여 검출되는 상기 인젝션 피펫이 상기 세포에 접촉되는 상기 제2 좌표 평면 상에서의 제2 접촉 포인트 좌표값과;
상기 제2 접촉 포인트 좌표값과, 상기 (d1) 단계에서 검출된 상기 인젝션 피펫의 제1 좌표축 방향으로의 끝단 좌표인 상기 제3 피펫 좌표값 간의 이격 거리 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 세포 조작 방법
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