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사용자의 신체에 연결되어 상기 사용자의 움직임을 감지하는 다수의 스트레치 센서; 및상기 사용자가 움직임에 따라 그 움직인 방향으로 각 스트레치 센서마다 작용한 힘의 크기를 산출하고, 산출된 상기 힘의 크기 기반으로 보행 방향과 보행 속도를 결정하며, 결정된 상기 보행 방향과 상기 보행 속도를 기반으로 바퀴의 모터를 제어하기 위한 구동 신호를 출력하는 제어기를 포함하는 스트레치 센서를 이용한 보행 보조기에 있어서, 상기 다수의 스트레치 센서는,선 형태로서 일측이 사용자 신체의 동일한 영역에 연결되고 타측이 보행 보조기의 서로 다른 영역에 연결되며, 상기 사용자의 움직임에 따라 그 길이가 변경되어 상기 길이가 변경됨에 따라 자체 저항 값이 변경되는 센서이고, 서로 다른 영역에 연결되어 전류가 흐를 수 있도록 그 양쪽 끝부분에 소정 길이의 압착 단자를 각각 형성하는 것을 특징으로 하는 스트레치 센서를 이용한 보행 보조기
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사용자의 신체에 연결되어 상기 사용자의 움직임을 감지하는 다수의 스트레치 센서; 및상기 사용자가 움직임에 따라 그 움직인 방향으로 각 스트레치 센서마다 작용한 힘의 크기를 산출하고, 산출된 상기 힘의 크기 기반으로 보행 방향과 보행 속도를 결정하며, 결정된 상기 보행 방향과 상기 보행 속도를 기반으로 바퀴의 모터를 제어하기 위한 구동 신호를 출력하는 제어기를 포함하는 스트레치 센서를 이용한 보행 보조기에 있어서, 상기 다수의 스트레치 센서는,선 형태로서 일측이 사용자 신체의 동일한 영역에 연결되고 타측이 보행 보조기의 서로 다른 영역에 연결되며, 상기 사용자의 움직임에 따라 그 길이가 변경되어 상기 길이가 변경됨에 따라 자체 저항 값이 변경되는 센서이고, 적어도 2개 이상으로 서로 병렬로 연결되되, 동일한 방향에 위치하는 어느 하나의 일측으로 전류가 입력되어 다른 하나의 일측으로 상기 전류가 출력되도록 상기 어느 하나의 타측과 상기 다른 하나의 타측이 구리판으로 서로 연결되는 것을 특징으로 하는 스트레치 센서를 이용한 보행 보조기
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제3 항 또는 제4 항에 있어서,상기 제어기는,상기 사용자가 움직임에 따라 변경되는 상기 다수의 스트레치 센서의 저항 값을 측정하여 측정된 상기 저항 값을 기반으로 상기 사용자가 움직인 방향으로 작용한 힘의 크기를 산출하는 것을 특징으로 하는 스트레치 센서를 이용한 보행 보조기
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제3 항 또는 제4 항에 있어서,상기 제어기는,측정된 상기 힘의 크기를 기반으로 상기 보행 방향을 결정하고,측정된 상기 힘의 크기를 Ackman 구동방식에 적용하여 상기 보행 속도를 결정하며,결정된 상기 보행 방향과 상기 보행 속도를 기반으로 상기 바퀴의 모터를 구동하기 위한 구동 신호를 생성하여 출력하는 것을 특징으로 하는 스트레치 센서를 이용한 보행 보조기
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제6 항에 있어서,상기 제어기는,결정된 상기 보행 속도의 입력값에 대한 적분 제어를 수행하여 상기 보행 속도를 조절하고,결정된 상기 보행 방향과 상기 보행 속도를 기반으로 상기 바퀴의 모터를 구동하기 위한 구동 신호를 생성하여 출력하는 것을 특징으로 하는 스트레치 센서를 이용한 보행 보조기
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보행 보조기의 일정 영역에 설치된 다수의 스트레치 센서를 통해 감지된 사용자의 움직임에 따라 그 움직인 방향으로 각 스트레치 센서마다 작용한 힘의 크기를 산출하는 산출부; 및산출된 상기 힘의 크기 기반으로 보행 방향과 보행 속도를 결정하고, 결정된 상기 보행 방향과 상기 보행 속도를 기반으로 바퀴의 모터를 제어하기 위한 구동 신호를 출력하는 처리부를 포함하는 스트레치 센서를 이용한 보행 보조기에 있어서, 상기 처리부는,측정된 상기 힘의 크기를 기반으로 상기 보행 방향을 결정하고,측정된 상기 힘의 크기를 Ackman 구동방식에 적용하여 상기 보행 속도를 결정하며,결정된 상기 보행 방향과 상기 보행 속도를 기반으로 상기 바퀴의 모터를 구동하기 위한 구동 신호를 생성하여 출력하는 것을 특징으로 하는 스트레치 센서를 이용한 보행 보조기
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제8 항에 있어서,상기 산출부는,상기 사용자가 움직임에 따라 변경되는 상기 다수의 스트레치 센서의 저항 값을 측정하여 측정된 상기 저항 값을 기반으로 상기 사용자가 움직인 방향으로 작용한 힘의 크기를 산출하는 것을 특징으로 하는 스트레치 센서를 이용한 보행 보조기
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제8 항에 있어서,상기 제어기는,결정된 상기 보행 속도의 입력값에 대한 적분 제어를 수행하여 상기 보행 속도를 조절하고,결정된 상기 보행 방향과 상기 보행 속도를 기반으로 상기 바퀴의 모터를 구동하기 위한 구동 신호를 생성하여 출력하는 것을 특징으로 하는 스트레치 센서를 이용한 보행 보조기
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보행 보조기의 일정 영역에 설치된 다수의 스트레치 센서를 통해 감지된 사용자의 움직임에 따라 그 움직인 방향으로 각 스트레치 센서마다 작용한 힘의 크기를 산출하는 단계; 및산출된 상기 힘의 크기 기반으로 보행 방향과 보행 속도를 결정하고, 결정된 상기 보행 방향과 상기 보행 속도를 기반으로 바퀴의 모터를 제어하기 위한 구동 신호를 출력하는 단계를 포함하는 스트레치 센서를 이용한 보행 보조기의 구동 방법에 있어서, 상기 구동 신호를 출력하는 단계는,측정된 상기 힘의 크기를 기반으로 상기 보행 방향을 결정하는 단계;측정된 상기 힘의 크기를 Ackman 구동방식에 적용하여 상기 보행 속도를 결정하는 단계; 및결정된 상기 보행 방향과 상기 보행 속도를 기반으로 상기 구동 신호를 생성하여 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스트레치 센서를 이용한 보행 보조기의 구동 방법
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제12 항에 있어서,상기 힘의 크기를 산출하는 단계는,상기 보행 보조기의 일정 영역에 설치되어, 사용자의 움직임에 따라 변경되는 다수의 스트레치 센서의 자체 저항 값을 측정하는 단계; 및측정된 상기 저항 값을 기반으로 상기 사용자가 움직인 방향으로 작용한 힘의 크기를 산출하는 단계를 포함하는 스트레치 센서를 이용한 보행 보조기의 구동 방법
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제12 항에 있어서,상기 구동 신호를 생성하여 출력하는 단계는,결정된 상기 보행 속도의 입력값에 대한 적분 제어를 수행하여 상기 보행 속도를 조절하는 단계; 및결정된 상기 보행 방향과 상기 보행 속도를 기반으로 상기 구동 신호를 생성하여 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스트레치 센서를 이용한 보행 보조기의 구동 방법
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