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실링 작업으로 보수하고자 하는 대상물의 표면에 진공 흡착시키기 위한 적어도 하나의 흡착부;상기 보수하고자 하는 대상물의 표면을 촬영한 영상을 기반으로 작업자에 의해 설정된 적어도 하나의 작업 위치에 따라 실링제를 분출하는 실링 로봇; 및상기 실링 로봇을 상기 작업 위치에 위치시키고 상기 실링제의 분출을 제어하는 제어부를 포함하는 실링 로봇 시스템
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제1 항에 있어서,상기 실링 로봇은,상기 보수하고자 하는 대상의 표면을 촬영하는 CCD 카메라;상기 촬영한 영상에서 상기 적어도 하나의 작업 위치를 설정하기 위한 레이저 포인터; 및설정된 상기 작업 위치에 따라 실링체를 분출하는 실링부를 포함하는 실링 로봇 시스템
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제2 항에 있어서,상기 레이저 포인터는,상기 실링부의 양측에 일정 간격으로 배치되어, 작업자의 조작에 따라 서로 동일한 각도와 방향으로 움직이는 것을 특징으로 하는 실링 로봇 시스템
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제2 항에 있어서,상기 실링부는,상기 실링 작업에 필요한 공기압을 생성하는 공기 압축기;상기 실링 작업 후 호스에 남아있는 잔압을 제거하는 솔레노이드 밸브;생성된 상기 공기압을 일정 압력으로 유지하는 레귤레이터; 및상기 일정 압력에 따라 상기 실링제를 분출하는 실링 건을 포함하는 실링 로봇 시스템
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제4 항에 있어서,상기 실링건은,상기 보수하고자 하는 대상의 표면에 밀착시키고자, 그 표면으로부터 받는 힘을 파악하고 그 파악한 힘이 소정의 기준치를 넘어서면 상기 실링 건의 위치를 조정할 수 있도록 그 일측에 로드셀을 구비하는 것을 특징으로 하는 실링 로봇 시스템
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제1 항 또는 제2 항에 있어서,상기 제어부는,서로 인접한 작업 위치 사이에 일직선 상으로 도포되도록 상기 실링제를 분출하기 위한 공기압을 일정하게 유지하되,상기 서로 인접한 작업 위치 사이의 간격에 따라 상기 실링제를 분출하기 위한 공기압을 가변으로 제어하는 것을 특징으로 하는 실링 로봇 시스템
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제6 항에 있어서,상기 제어부는,상기 서로 인접한 작업 위치 사이의 간격이 기준치보다 짧을수록 상기 실링제를 분출하기 위한 공기압을 낮추는 것을 특징으로 하는 실링 로봇 시스템
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실링 작업으로 보수하고자 하는 대상의 표면에 이동시켜 진공 흡착을 이용하여 고정하는 단계;상기 보수하고자 하는 대상의 표면을 촬영한 영상을 기반으로 작업자에 의해 설정된 적어도 하나의 작업 위치를 제공받는 단계; 및제공받은 상기 적어도 하나의 작업 위치에 따라 실링제를 분출하는 단계를 포함하는 실링 로봇을 제어하는 방법
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제8 항에 있어서,상기 작업 위치를 제공받는 단계는,CCD 카메라를 통해 상기 보수하고자 하는 대상의 표면 상태를 촬영하고 그 촬영한 영상을 관리 단말기에 유, 무선으로 제공하는 단계; 및제공된 상기 영상을 기반으로 작업자에 의해 상기 적어도 하나 이상이 작업 위치가 설정되면, 상기 관리 단말기로부터 상기 적어도 하나의 작업 위치에 상응하는 좌표값을 제공받는 단계를 포함하는 실링 로봇을 제어하는 방법
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제8 항에 있어서,상기 실링제를 분출하는 단계는,상기 적어도 하나의 작업 위치에 상응하는 좌표 값을 기반으로 실링 건을 첫 번째 작업 위치에 이동시키는 단계; 및상기 이동한 작업 위치로부터 실링 건을 이용하여 균열이 발생한 영역에 실링제를 분출하는 실링 작업을 수행하게 단계를 포함하는 실링 로봇을 제어하는 방법
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제8 항에 있어서,상기 실링제를 분출하는 단계는,서로 인접한 작업 위치 사이에 일직선 상으로 도포되도록 상기 실링제를 분출하기 위한 공기압을 일정하게 유지하되,상기 서로 인접한 작업 위치 사이의 간격에 따라 상기 실링제를 분출하기 위한 공기압을 가변으로 제어하는 것을 특징으로 하는 실링 로봇을 제어하는 방법
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제11 항에 있어서,상기 실링제를 분출하는 단계는,상기 서로 인접한 작업 위치 사이의 간격이 기준치보다 짧을수록 상기 실링제를 분출하기 위한 공기압을 낮추는 것을 특징으로 하는 실링 로봇을 제어하는 방법
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