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로봇 본체를 구동하는 로봇 제어기 및 상기 로봇 본체를 수동 입력 지령으로 구동하거나 상기 로봇 제어기에 상기 로봇 본체의 동작을 교시하기 위한 티칭 펜던트를 포함하는 로봇 제어 장치로서,상기 로봇 제어기는, 메인 프로세서;상기 로봇 본체를 구성하는 각 축의 서보 모터를 구동 제어하는 서보 제어부;시각 정보 출력부 구동 신호를 일시 저장하는 버퍼;상기 티칭 펜던트로 입력되는 키 입력 신호 및, 시각 정보 출력부 구동 신호를 처리하는 시각 정보 출력 제어부;상기 메인 프로세서를 제어하는 시스템 프로그램 및 로봇 본체의 동작 프로그램이 저장되는 메모리; 및상기 티칭 펜던트 및 로봇 본체와의 통신을 제어하는 통신 콘트롤러;를 포함하고,상기 시각 정보 출력 제어부는, 상기 티칭 펜던트를 초기화하는 초기화 모듈;상기 티칭 펜던트로 입력되는 키 입력 신호를 순차적으로 검출하여 상기 키 입력 신호를 처리하는 키 입력 신호 처리 모듈;상기 키 입력 신호 처리 모듈의 동작 중에 상기 시각 정보 출력부 구동 신호가 발생한 경우, 상기 시각 정보 출력부 구동 신호를 상기 버퍼에 저장하는 저장 모듈; 및상기 키 입력 신호 처리 모듈의 동작 시점과 독립적인 시점에 상기 버퍼를 조회하고, 상기 버퍼에 시각 정보 출력부 구동 신호가 저장되어 있는 경우 상기 시각 정보 출력부 구동 신호를 처리하는 시각 정보 처리 모듈;을 포함하는 로봇 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 티칭 펜던트는 키 매트릭스 형태의 키 조작부를 구비하고,상기 키 입력 신호 처리 모듈은 상기 키 매트릭스를 순차적으로 스캔하여 키 입력 신호를 검출하고 처리하며,상기 시각 정보 처리 모듈은 상기 키 매트릭스 검사 후 키 입력 신호가 인가되지 않는 시점에 상기 버퍼를 조회하여 상기 시각 정보 출력부 구동 신호를 처리하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 장치
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로봇 본체를 구동하는 로봇 제어기 및 키 매트릭스 형태의 키 조작부를 구비한 티칭 펜던트를 포함하는 로봇 제어 장치에서의 로봇 제어 방법으로서,상기 키 매트릭스를 구성하는 키 인덱스 값을 초기화하는 제 1 단계;상기 키 매트릭스를 검사하여 키 입력 신호를 검출 및 처리하는 제 2 단계;상기 키 매트릭스의 1회 검사 후 상기 키 매트릭스에 대한 재검사가 개시되기 전, 시각 정보 출력부 구동 신호가 저장되어 있는지 확인하는 제 3 단계; 및시각 정보 출력부 구동 신호가 저장되어 있는 경우, 상기 티칭 펜던트로 상기 시각 정보 출력부 구동 신호를 전송한 후, 상기 제 2 단계로 복귀하는 하는 제 4 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법
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제 4 항에 있어서,상기 제 2 단계는, 상기 키 매트릭스의 스캔 라인 값을 상기 키 인덱스값에 따라 설정하는 제 2-1 단계;상기 스캔 라인 값이 총 스캔 라인 값보다 작은지 확인하는 제 2-2 단계;상기 스캔 라인 값이 총 스캔 라인 값보다 작은 경우, 해당 스캔 라인에 인가된 값을 확인하는 제 2-3 단계;상기 해당 스캔 라인을 활성화하여, 해당 스캔 라인에 인가된 키 입력 신호를 처리하는 제 2-4 단계; 및상기 키 인덱스값을 현재 스캔 라인 값으로 재설정한 후, 상기 제 2-2 단계로 복귀하는 제 2-5 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법
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제 4 항에 있어서,상기 제 2 단계는, 상기 키 매트릭스의 스캔 라인 값을 상기 키 인덱스값에 따라 설정하는 제 2-1 단계;상기 스캔 라인 값이 총 스캔 라인 값보다 작은지 확인하는 제 2-2 단계;를 포함하고,상기 제 3 단계는, 상기 스캔 라인 값이 총 스캔 라인 값 이상인 경우 상기 스캔 라인 값이 총 스캔 라인값을 1 증가시킨 값보다 작은지 확인하는 제 3-1 단계;상기 현재 스캔 라인 값이 총 스캔 라인값을 1 증가시킨 값보다 작은 경우 모든 스캔 라인을 비활성화시키는 제 3-2 단계;시각 정보 출력부 구동 신호가 존재하는지 확인하는 제 3-3 단계; 및시각 정보 출력부 구동 신호가 존재하는 경우 상기 티칭 펜던트로 상기 시각 정보 출력부 구동 신호를 전송한 후, 상기 제 2 단계로 복귀하는 제 3-4 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법
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제 6 항에 있어서,상기 제 3-1 단계의 확인 결과, 상기 현재 스캔 라인 값이 총 스캔 라인값을 1 증가시킨 값보다 작지 않은 경우, 또는 상기 제 3-3 단계의 확인 결과 시각 정보 출력부 구동 신호가 존재하지 않는 경우, 스캔 라인 값을 초기화한 후 상기 키 인덱스값을 현재 스캔 라인 값으로 재설정한 후, 상기 제 2 단계로 복귀하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법
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로봇 본체를 구동하는 로봇 제어기 및 키 매트릭스 형태의 키 조작부를 구비한 티칭 펜던트를 포함하는 로봇 제어 장치에서의 로봇 제어를 위한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체로서,상기 키 매트릭스를 구성하는 키 인덱스 값을 초기화하는 제 1 기능;상기 키 매트릭스를 검사하여 키 입력 신호를 검출 및 처리하는 제 2 기능;상기 키 매트릭스의 1회 검사 후 상기 키 매트릭스에 대한 재검사가 개시되기 전, 시각 정보 출력부 구동 신호가 저장되어 있는지 확인하는 제 3 기능; 및시각 정보 출력부 구동 신호가 저장되어 있는 경우, 상기 티칭 펜던트로 상기 시각 정보 출력부 구동 신호를 전송한 후, 상기 제 2 기능으로 복귀하는 하는 제 4 기능;을 순차적으로 실행할 수 있는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
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제 8 항에 있어서,상기 제 2 기능은, 상기 키 매트릭스의 스캔 라인 값을 상기 키 인덱스값에 따라 설정하는 제 2-1 기능;상기 스캔 라인 값이 총 스캔 라인 값보다 작은지 확인하는 제 2-2 기능;상기 스캔 라인 값이 총 스캔 라인 값보다 작은 경우, 해당 스캔 라인에 인가된 값을 확인하는 제 2-3 기능;상기 해당 스캔 라인을 활성화하여, 해당 스캔 라인에 인가된 키 입력 신호를 처리하는 제 2-4 기능; 및상기 키 인덱스값을 현재 스캔 라인 값으로 재설정한 후, 상기 제 2-2 기능을 수행하는 제 2-5 기능;을 순차적으로 실행할 수 있는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
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제 8 항에 있어서,상기 제 2 기능은, 상기 키 매트릭스의 스캔 라인 값을 상기 키 인덱스값에 따라 설정하는 제 2-1 기능;상기 스캔 라인 값이 총 스캔 라인 값보다 작은지 확인하는 제 2-2 기능;을 포함하고,상기 제 3 기능은, 상기 스캔 라인 값이 총 스캔 라인 값 이상인 경우 상기 스캔 라인 값이 총 스캔 라인값을 1 증가시킨 값보다 작은지 확인하는 제 3-1 기능;상기 현재 스캔 라인 값이 총 스캔 라인값을 1 증가시킨 값보다 작은 경우 모든 스캔 라인을 비활성화시키는 제 3-2 기능;시각 정보 출력부 구동 신호가 존재하는지 확인하는 제 3-3 기능; 및시각 정보 출력부 구동 신호가 존재하는 경우 상기 티칭 펜던트로 상기 시각 정보 출력부 구동 신호를 전송한 후, 상기 제 2 기능으로 복귀하는 제 3-4 기능;을 순차적으로 실행할 수 있는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
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제 10 항에 있어서,상기 3-1 기능의 확인 결과, 상기 현재 스캔 라인 값이 총 스캔 라인값을 1 증가시킨 값보다 작지 않은 경우, 또는 상기 제 3-3 기능의 확인 결과 시각 정보 출력부 구동 신호가 존재하지 않는 경우, 스캔 라인 값을 초기화한 후 상기 키 인덱스값을 현재 스캔 라인 값으로 재설정한 후, 상기 제 2 기능으로 복귀하는 기능을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 순차적으로 실행할 수 있는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
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