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사용자의 조이스틱 조작에 따라 진행방향을 결정하고, 사용자의 악력을 감지하는 힘센서에서 발생하는 센서 신호에 따라 진행속도를 결정하 는 사용자 의지 파악부;상기 진행방향과 상기 진행속도에 따른 차량의 진행 시에 바퀴의 회전속도를 계산하는 속도 계산부;상기 회전속도에 따라 차량의 진행속도의 가감을 제어하기 위한 속도제어신호를 발생하는 속도 제어기;상기 속도제어신호에 따라 PWM을 수행하여 전류제어신호를 발생하는 PWM계산부;상기 전류제어신호에 따라 상기 바퀴를 회전시키는 모터로 전원을 공급하여 상기 차량의 진행을 구동하는 구동부;복수의 가속도 센서들에서 발생하는 센서 신호들에 기초하여 상기 차량이 진행하는 도로의 경사각을 산출하는 각도 산출부;상기 경사각에 따라 경사로인지 여부를 인식하는 경사로 인식부; 및상기 인식 결과에 따라 경사로에 대하여 상기 PWM계산부가 상기 전류제어신호의 발생을 보정하도록 제어하는 경사로 속도 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조기
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제1항에 있어서,상기 경사로 인식부는 상기 경사각이 임계치 이상이면 상기 경사로로 인식하되, 상기 경사로가 오르막 또는 내리막 여부에 따른 인식 신호를 발생하고, 상기 인식 신호에 따라 상기 경사로 속도 제어부는 상기 오르막에서는 속도를 증가시키고 상기 내리막에서는 속도를 감소시키기 위한 보정 신호를 생성하며,상기 PWM계산부는 상기 보정 신호에 따라 보정된 전류제어신호를 발생하는 것을 특징으로 하는 보행 보조기
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제2항에 있어서,상기 경사로 속도 제어부는 상기 오르막 또는 상기 내리막에 대하여 상기 모터의 회전 속도가 미리 설정된 평지의 기준 속도를 추종하도록 상기 보정 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 보행 보조기
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사용자의 조이스틱 조작에 따라 진행방향을 결정하고, 사용자의 악력을 감지하는 힘센서에서 발생하는 센서 신호에 따라 진행속도를 결정하 는 사용자 의지 파악부;상기 진행방향과 상기 진행속도에 따른 차량의 진행 시에 바퀴의 회전속도를 계산하는 속도 계산부;상기 회전속도에 따라 차량의 진행속도의 가감을 제어하기 위한 속도제어신호를 발생하는 속도 제어기;상기 속도제어신호에 따라 PWM을 수행하여 전류제어신호를 발생하는 PWM계산부;상기 전류제어신호에 따라 상기 바퀴를 회전시키는 모터로 전원을 공급하여 상기 차량의 진행을 구동하는 구동부;적어도 하나 이상의 초음파 센서에서 발생하는 센서 신호에 기초하여 상기 차량의 전방에 장애물까지의 거리를 측정하여, 상기 장애물까지의 거리에 따라 상기 PWM계산부가 상기 전류제어신호의 발생을 보정하도록 제어하는 거리 측정부; 및상기 차량의 좌측 손잡이 또는 상기 차량의 우측 손잡이에 설치된 진동 모터, 표시 장치, 또는 음향 장치를 이용하여 상기 장애물의 존재를 미리 표시하기 위한 사용자 인지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조기
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제4항에 있어서,상기 거리 측정부는 상기 장애물까지의 거리가 제1거리 보다 작은지 또는 상기 제1거리보다 작은 제2거리보다도 더 작은지 여부에 따른 보정 신호를 생성하며, 상기 PWM계산부는 상기 보정 신호에 따라 보정된 전류제어신호를 발생하고, 상기 구동부는 상기 보정 신호에 따라 현재 차량의 진행 방향을 일정 각도 바꾸어 상기 장애물을 회피하여 진행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 보행 보조기
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제5항에 있어서,상기 거리 측정부는,상기 장애물까지의 거리가 상기 제1거리 보다 작은 경우에, 상기 모터의 회전 속도가 로그 함수적으로 감소하도록 상기 보정 신호를 생성하고,상기 장애물까지의 거리가 상기 제2거리보다도 더 작은 경우에, 상기 모터의 회전 속도가 일정 최저 속도를 유지하도록 상기 보정 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 보행 보조기
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제4항에 있어서,상기 초음파 센서는 상기 차량의 앞쪽에 지면으로부터 일정 거리 떨어진 위치에 설치되며 좌우로 이격되어 설치된 좌측 초음파 센서 및 우측 초음파 센서를 포함하고, 상기 거리 측정부가 상기 좌측 초음파 센서 또는 상기 우측 초음파 센서로부터의 센서 신호에 따라 좌우의 장애물을 구분하여 인식한 인식 신호를 발생하며, 상기 인식 신호에 따라 상기 사용자 인지부는 상기 좌측 손잡이 또는 상기 우측 손잡이에 설치된 진동 모터, 표시 장치, 또는 음향 장치를 통해 전방의 좌측 또는 우측에 장애물의 존재를 표시하는 것을 특징으로 하는 보행 보조기
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제7항에 있어서,상기 차량의 전방 좌측과 우측에 모두 장애물이 있는 경우에, 상기 거리 측정부가 상기 좌측 초음파 센서 또는 상기 우측 초음파 센서로부터의 센서 신호에 따라 측정한 각각의 거리에 기초하여 좌측 장애물과 우측 장애물 중 더 가까운 거리의 장애물에 대한 상기 인식 신호를 발생하는 것을 특징으로 하는 보행 보조기
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사용자의 조이스틱 조작에 따라 진행방향을 결정하고, 사용자의 악력을 감지하는 힘센서에서 발생하는 센서 신호에 따라 진행속도를 결정하 는 단계;상기 진행방향과 상기 진행속도에 따른 차량의 진행 시에 바퀴의 회전속도를 계산하는 단계;상기 회전속도에 따라 차량의 진행속도의 가감을 제어하기 위한 속도제어신호를 발생하는 단계;상기 속도제어신호에 따라 PWM을 수행하여 전류제어신호를 발생하는 단계;상기 전류제어신호에 따라 상기 바퀴를 회전시키는 모터로 전원을 공급하여 상기 차량의 진행을 구동하는 단계;복수의 가속도 센서들에서 발생하는 센서 신호들에 기초하여 상기 차량이 진행하는 도로의 경사각을 산출하는 단계;상기 경사각에 따라 경사로인지 여부를 인식하는 단계; 및상기 인식 결과에 따라 경사로에 대하여 상기 전류제어신호의 발생을 보정하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조기의 동작 방법
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사용자의 조이스틱 조작에 따라 진행방향을 결정하고, 사용자의 악력을 감지하는 힘센서에서 발생하는 센서 신호에 따라 진행속도를 결정하 는 단계;상기 진행방향과 상기 진행속도에 따른 차량의 진행 시에 바퀴의 회전속도를 계산하는 단계;상기 회전속도에 따라 차량의 진행속도의 가감을 제어하기 위한 속도제어신호를 발생하는 단계;상기 속도제어신호에 따라 PWM을 수행하여 전류제어신호를 발생하는 단계;상기 전류제어신호에 따라 상기 바퀴를 회전시키는 모터로 전원을 공급하여 상기 차량의 진행을 구동하는 단계;적어도 하나 이상의 초음파 센서에서 발생하는 센서 신호에 기초하여 상기 차량의 전방에 장애물까지의 거리를 측정하여, 상기 장애물까지의 거리에 따라 상기 전류제어신호의 발생을 보정하도록 제어하는 단계; 및상기 차량의 좌측 손잡이와 상기 차량의 우측 손잡이에 각각 설치된 진동 모터, 표시 장치, 또는 음향 장치를 이용하여 상기 장애물의 존재를 미리 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조기의 동작 방법
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