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보행 보조기 모드에서 사용자의 보행을 보조하는 보행 보조 로봇에 있어서,사용자의 신발에 부착된 보행검출 센서모듈로부터 무선으로 정보를 수신하는 제1근거리 통신모듈; 사용자의 보행을 보조하는 동안 진행방향과 이동속도를 결정하되, 상기 보행검출 센서모듈로부터 수신된 정보를 이용하여 이동속도를 제어하는 제어부; 및 상기 제어부의 이동속도 제어에 따라 바퀴를 회전시키는 모터를 포함하고,상기 보행검출 센서모듈은, 적외선을 조사하고 반사된 적외선량에 상응하는 전기적 신호를 생성하는 적외선 센서, 사용자의 보행에 따른 중력방향축과 이동방향축으로의 가속도값에 상응하는 전기적 신호를 생성하는 가속도 센서, 상기 적외선 센서와 상기 가속도 센서의 출력을 기초로, 사용자의 보행주기, 입각기, 또는 유각기를 검출하는 신호처리부, 및 상기 사용자의 보행주기, 상기 입각기, 또는 상기 유각기에 대한 정보를 상기 제1 근거리 통신모듈로 전송하는 제2 근거리 통신모듈을 포함하며,상기 제어부는 상기 제1근거리 통신모듈을 통해 수신한 상기 사용자의 보행주기, 상기 입각기, 또는 상기 유각기에 대한 정보를 이용하여 상기 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇
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제1항에 있어서,상기 신호처리부는, 상기 적외선 센서의 출력이 임계치 이상일 때를 기초로 상기 입각기를 검출하고, 상기 가속도 센서의 출력에 따라 중력방향축과 이동방향축에 대한 힘의 크기의 합인 힘벡터 스칼라량이 임계치 이상일 때를 기초로 상기 사용자의 보행주기를 검출하며, 상기 사용자의 보행주기에서 상기 입각기를 제하여 상기 유각기를 검출하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇
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제1항에 있어서,상기 신호처리부는, 임계치 이상인 이전의 힘벡터 스칼라량 복수개의 변동을 반영하여 상기 힘벡터 스칼라량과 비교되는 상기 임계치를 가변하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇
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제1항에 있어서,상기 제어부는, 상기 사용자의 보행주기, 상기 입각기, 또는 상기 유각기에 기초한 사용자의 보행속도와 상기 모터에 구비되는 엔코더의 측정값에 기초한 상기 보행보조로봇의 이동속도가 동기되도록 상기 모터 구동에 필요한 PWM신호의 듀티비를 결정하고, 해당 PWM신호를 이용하여 상기 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇
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보행 보조기 모드에서 사용자의 보행을 보조하는 보행 보조 로봇의 작동 방법에 있어서,사용자의 신발에 부착된 보행검출 센서모듈를 이용하여 적외선 센서와 가속도 센서의 출력을 기초로, 사용자의 보행주기, 입각기, 또는 유각기를 검출하며, 검출된 해당 정보를 무선 근거리 통신 방식으로 전송하는 단계; 및보행 보조 로봇에서 상기 보행검출 센서모듈로부터 수신된 상기 사용자의 보행주기, 상기 입각기, 또는 상기 유각기에 대한 정보를 이용한 이동속도 제어에 따라 모터에 연결된 바퀴를 회전시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇의 작동 방법
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