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비전 기반의 차선 모델 생성을 이용한 적응적 차선 추적 방법

  • 기술번호 : KST2015202500
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 지능형 자동차 방법을 위한 것으로, 더욱 세부적으로는 비전기반의 차선 검출을 위한 영상처리 방법으로 도로 영상의 특징을 사용하여 신뢰도 높은 차선의 모델을 생성하고 생성된 모델을 근거로 하여 실시간으로 차선을 검출 및 추적하는 비전 기반의 차선 모델 생성을 이용한 적응적 차선 추적 방법에 관한 것으로 영상을 입력하는 제 1단계와 상기 제 1단계에서 입력된 영상으로부터 고정 관심영역(Region Of Interest 이하, ROI)을 설정하는 제 2단계와 상기 제 2단계에서 설정된 고정 ROI를 허프변환(Hough transform)하여 차선을 검출하고, 검출된 차선을 기반으로 차선 모델을 생성하는 제 3단계와 상기 제 3단계에서 생성된 차선 모델로 가변 ROI를 설정하는 제 4단계 및 상기 제 4단계에서 설정된 가변 ROI를 출력하는 제 5단계로 구성되어 적은 프로세스를 특징으로 하여 신뢰도 높은 차선 모델을 생성하고 차선 모델을 근거로 하여 실시간 처리가 가능한 차선 검출 및 추적하는 방법을 제공하는 효과가 있다.
Int. CL B60W 30/12 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01)
CPC B60W 30/12(2013.01) B60W 30/12(2013.01)
출원번호/일자 1020130016017 (2013.02.14)
출원인 한국산업기술대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1383467-0000 (2014.04.02)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20140408) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.02.14)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국산업기술대학교산학협력단 대한민국 경기도 시흥시 산기대학로

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김응태 대한민국 경기 수원시 영통구
2 권오현 대한민국 경기 파주시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인대한 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로**길 **, 부봉빌딩 *층 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국산업기술대학교산학협력단 경기도 시흥시 산기대학로
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2013.02.14 수리 (Accepted) 1-1-2013-0134874-72
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2013.02.22 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2013-0160895-85
3 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document
2013.02.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2013-0022249-01
4 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2013.03.04 수리 (Accepted) 1-1-2013-0186003-95
5 서류반려통지서
Notice for Return of Document
2013.03.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2013-0033562-34
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2014.02.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0151469-18
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2014.03.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0255686-89
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2014.03.17 수리 (Accepted) 1-1-2014-0255689-15
9 등록결정서
Decision to grant
2014.03.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0217999-20
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.05.30 수리 (Accepted) 4-1-2014-0066577-70
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번호 청구항
1 1
지능형 자동차 방법 중 적응적 차선 추적 방법에 있어서,영상을 입력하는 제 1단계(S10);와상기 제 1단계(S10)에서 입력된 영상으로부터 고정 관심영역(Region Of Interest 이하, ROI)을 설정하는 제 2단계(S20);와상기 제 2단계(S20)에서 설정된 고정 ROI를 허프변환(Hough transform, S31)하여 차선을 검출하고, 방향성 검사(S32)를 거쳐 생성된 차선 정보 누적(S33)하여 누적된 차선 데이터가 설정된 횟수에 이르면 차선 평균값 산출(S34)을 거쳐 차선 모델을 생성하는 제 3단계(S30);와상기 제 3단계(S30)에서 생성된 차선 모델로 가변 ROI를 설정하는 제 4단계(S40); 및상기 제 4단계(S40)에서 설정된 가변 ROI를 출력하는 제 5단계(S50);로 구성되는 비전 기반의 차선 모델 생성을 이용한 적응적 차선 추적 방법
2 2
제 1항에 있어서,제 1단계(S10)에서 입력된 영상을 제 2단계(S20)에서 고정 ROI를 설정하기 전에 잡음제거 및 에지를 검출하는 제 1-1단계(S11)를 포함하는 것을 특징으로 하는 비전 기반의 차선 모델 생성을 이용한 적응적 차선 추적 방법
3 3
삭제
4 4
제 1항에 있어서,제 5단계(S50)에서 출력된 가변 ROI를 기반으로 차선 픽셀 검사(S61)를 수행한 후 픽셀값이 누적되어 설정된 횟수에 이르면 픽셀 누적값 평균 산출(S62)을 거치고, 각각 차선위치 업데이트(S63) 및 좌표 변화량 계산(S64)을 거쳐 차선 갱신을 하는 제 6단계(S60);를 포함하는 것을 특징으로 하는 비전 기반의 차선 모델 생성을 이용한 적응적 차선 추적 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 중소기업청 한국산업기술대학교산학협력단 산학연공동기술개발중점사업 비전 기반의 처선모델 생성을 이용한 적응적 차선 추적 시스템