맞춤기술찾기

이전대상기술

횡단경사면에서 지능형 보행보조로봇의 직진성 제어장치

  • 기술번호 : KST2015202540
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 사용자가 입력하는 목표 회전각속도와 로봇의 회전각속도와의 비교를 통해 각 구동축에 가중치를 인가하여 횡단경사면 주행시 경로 이탈을 방지하도록 한 횡단경사면에서 지능형 보행보조로봇의 직진성 제어장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 사용자의 보행의지 신호에 따른 로봇의 목표 방향 및 속도를 출력하는 사용자 입력부; 상기 로봇에 장착된 각속도 센서를 통해 회전 각속도를 검출하는 센서부; 상기 사용자 입력부에서 획득한 각속도와 상기 센서부에서 검출한 회전 각속도를 비교하여 오차 값을 생성하고, 상기 생성한 오차 값을 기초로 요(Yaw) 축을 보정하여 구동 출력을 제어하는 컨트롤러; 및 상기 컨트롤러에서 출력되는 구동 출력에 따라 로봇을 구동시키는 구동부를 포함한다.
Int. CL A61H 3/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01)
CPC A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01) A61H 3/00(2013.01)
출원번호/일자 1020130164955 (2013.12.27)
출원인 한국산업기술대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1548930-0000 (2015.08.26)
공개번호/일자 10-2015-0076579 (2015.07.07) 문서열기
공고번호/일자 (20150904) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.12.27)
심사청구항수 2

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국산업기술대학교산학협력단 대한민국 경기도 시흥시 산기대학로

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 이응혁 대한민국 경기도 부천시 원미구
2 이원영 대한민국 전북 완주군
3 장문석 대한민국 경기도 부천시 원미구
4 엄수홍 대한민국 인천 남동구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 특허법인 웰 대한민국 서울특별시 서초구 방배로**길*, *~*층(방배동)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국산업기술대학교산학협력단 대한민국 경기도 시흥시 산기대학로
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2013.12.27 수리 (Accepted) 1-1-2013-1194610-55
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.05.30 수리 (Accepted) 4-1-2014-0066577-70
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2014.06.03 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2014.07.10 수리 (Accepted) 9-1-2014-0058264-68
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2015.02.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0139125-81
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2015.04.27 수리 (Accepted) 1-1-2015-0407752-16
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2015.04.27 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-0407753-51
8 등록결정서
Decision to grant
2015.05.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0357794-52
9 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2015.08.24 수리 (Accepted) 1-1-2015-0819318-11
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
사용자의 보행의지 신호에 따른 로봇의 목표 방향 및 속도를 출력하는 사용자 입력부; 상기 로봇에 장착된 각속도 센서를 통해 회전 각속도를 검출하는 센서부; 상기 사용자 입력부에서 획득한 각속도와 상기 센서부에서 검출한 회전 각속도를 비교하여 오차 값을 생성하고, 상기 생성한 오차 값을 기초로 요(Yaw) 축을 보정하여 구동 출력을 제어하는 컨트롤러; 및 상기 컨트롤러에서 출력되는 구동 출력에 따라 로봇을 구동시키는 구동부를 포함하고,상기 컨트롤러는 상기 사용자 입력부를 통해 입력받은 로봇의 방향 및 속도 정보를 이용하여 좌우측 목표 구동속도와 목표 회전 각속도를 생성하는 메인 제어부; 상기 센서부에서 검출한 회전 각속도와 목표 회전 각속도를 이용하여 상기 좌우측 목표 구동속도를 보정하는 요 축 보정부를 포함하며,상기 요 축 보정부는 센서부에서 검출한 회전 각속도와 상기 목표 회전 각속도를 비교하여 그 차이 값을 산출하고, 상기 산출한 차이 값을 오차 보정 값으로 하여 좌우측 목표 구동속도를 보정하며,상기 요 축 보정부는 사용자의 보행의지 입력에 따라 산출한 목표 회전 각속도와 상기 센서부에서 검출한 회전 각속도를 승산하여 그 차이를 출력하는 제1승산기; 상기 제1승산기의 출력에서 미분 상수를 추출하는 미분 상수 추출기; 상기 제1승산기의 출력에서 적분 상수를 추출하는 적분 상수 추출기; 상기 제1승산기의 출력에서 비례 상수를 추출하는 비례 상수 추출기; 상기 추출한 미분 상수와 적분 상수와 비례 상수를 승산하여 이득 값을 산출하는 제2승산기; 상기 제2승산기에서 출력된 이득 값과 상기 좌측 목표 구동속도를 승산하여 좌측 목표 구동속도를 보정하는 제3승산기; 상기 제2승산기에서 출력된 이득 값과 상기 우측 목표 구동속도를 승산하여 우측 목표 구동속도를 보정하는 제4승산기를 포함하는 것을 특징으로 하는 횡단경사면에서 지능형 보행보조로봇의 직진성 제어장치
2 2
삭제
3 3
삭제
4 4
삭제
5 5
삭제
6 6
청구항 1에 있어서, 상기 컨트롤러는 사용자 입력을 통한 제어를 할 것인지 가상 사용자 의지 시뮬레이션 프로그램을 사용할 것인지에 대한 사용자 제어정보를 입력받기 위한 통신 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 횡단경사면에서 지능형 보행보조로봇의 직진성 제어장치
7 7
삭제
8 8
삭제
9 9
삭제
10 10
삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 한국산업기술대학교 바이오제조GMP 기술인력양성사업 스마트헬스케어 과정
2 미래창조과학부 한국산업기술대학교 산학협력단 ICT융합 고급인력과정 지원사업 생체신호를 이용한 IT융합재활의료기기 개발