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건물 외면의 유리창 청소로봇(100)에 있어서,상부면 후단부에 제1,2진공모터(111,112)가 볼트(B)로 설치되고, 좌우 한쌍으로 각각 구비되는 제1이송레일(115)과 제2이송레일(116)이 길이방향으로 설치되며, 상기 제1,2이송레일(115,116) 각각의 레일에는 전후이송부재(119)가 2개씩 구비되는 메인프레임(110)과;상기 제1,2이송레일(115,116)의 전후이송부재(119) 상부면에 제1,2이송플레이트(121,122)가 볼트(B)로 설치되고, 상기 제1,2이송플레이트(121,122) 상부면 전후단에는 좌우이송부재(125)가 구비되는 제3이송레일(123)이 폭방향으로 설치되며, 일측 외측면부에는 고정쇠(126)가 구비되는 이송플레이트(120)와;상기 제1이송플레이트(121) 전후단에 구비되는 좌우이송부재(125)에 보조축(133) 양단이 볼트(B)로 설치되고, 상기 보조축(133) 양단에는 원형레일(132) 하단부가 삽입되며, 상기 원형레일(132) 상단부는 제1,2,3체결홈(131a,131b,131d)이 형성되는 주축(131) 양단에 삽입되는 제1기준축(130)과;상기 제2이송플레이트(122) 전후단에 구비되는 좌우이송부재(125)에 보조축(143) 양단이 볼트(B)로 설치되고, 상기 보조축(143) 양단에는 원형레일(142) 하단부가 삽입되며, 상기 원형레일(142) 상단부는 제1,2,3체결홈(141a,141b,141d)이 형성되는 주축(141) 양단에 삽입되고, 후단부 원형레일(142) 상부면에는 방향전환부재(145) 일단이 볼트(B)로 고정되는 제2기준축(140)과;상기 제1,2이송플레이트(121,122) 전면에는 청소로봇(100)의 전후이송을 제어하는 제1,4서보모터(151,154)가 설치되고, 상기 제1기준축(130)의 보조축(133) 좌측면에는 제2,3서보모터(152,153)와 상기 제2기준축(140)의 보조축(143) 우측면에는 제5,6서보모터(155,156)가 설치되고, 상기 제2기준축(140)의 원형레일(142)에 일단이 체결되는 방향전환부재(145)의 타단이 고정되는 제7서보모터(157)가 상기 보조축(143) 후면에 설치되는 구동모터부(150)와;상기 제1기준축(130)의 주축(131) 상부에 일단이 고정되는 제1,2,3지지다리(161,162,163)와 상기 제2기준축(140)의 주축(141) 상부에 일단이 고정되는 제4,5,6지지다리(164,165,166)가 구비되고, 상기 제1~6지지다리(161~166) 타단에는 연결관(167)으로 연결되는 흡착패드(168)가 구비되는 지지다리(160)와;상기 메인프레임(110) 하부면에는 세척물을 저장하는 분사펌프(171)와, 상기 분사펌프(171)에서 세척물이 분사되는 분사노즐(172)과, 상기 분사노즐(172)을 고정하는 노즐고정구(173)가 구비되고, 일측면으로 축(174c)이 돌출되는 모터(174)와 양측면으로 축(175b)이 돌출되는 브러쉬(175)가 전후단에 구비되어 상기 축(174c,175b)에 타이밍벨트(176)가 연결되고, 유리창에 남아 있는 세척물을 제거하는 실리콘판(177)과 배터리(178)가 구비되는 청소기구부(170)로 구성되는 것을 특징으로 하는 건물 외면의 유리창 청소로봇
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제 1항에 있어서,상기 메인프레임(110)의 제1,2이송레일(115,116) 양단에는 막음쇠(118)가 볼트(B)로 결합되며, 양측면에는 가이드홈(117)이 형성되고, 상기 제1,2이송레일(115,116) 양측면에 형성되는 가이드홈(117)에 돌출구(119a)가 양측단에 형성되는 전후이송부재(119)가 삽입되어 전후로 이송되는 것을 특징으로 하는 건물 외면의 유리창 청소로봇
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제 1항에 있어서,상기 이송플레이트(120)의 제3이송레일(123) 양단에는 막음쇠(124)가 볼트(B)로 결합되며, 양측면에는 가이드홈(123a)이 형성되고, 상기 제3이송레일(123) 양측면에 형성되는 가이드홈(123a)에 돌출구(125a)가 양측단에 형성되는 좌우이송부재(125)가 삽입되어 좌우로 이송되는 것을 특징으로 하는 건물 외면의 유리창 청소로봇
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제 1항에 있어서,상기 원형레일(132,142) 일측 수직면에는 부쉬(132a,142a)가 형성되고, 상기 원형레일(132,142) 상단이 삽입되는 주축(131,141) 양단에는 통공(131c,141c)이 형성되며, 상기 원형레일(132,142) 하단이 삽입되는 보조축(133,143) 양단에는 체결홈(133a,143a)이 형성되고, 상기 주축(131,141)의 제2체결홈(131b,141b)에는 볼트(B)가 하부로 체결되는 연결부재(134,144)가 설치되는 것을 특징으로 하는 건물 외면의 유리창 청소로봇
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제 1항에 있어서,상기 제1,4서보모터(151,154)는 제1,2이송플레이트(121,122)의 전면에 케이스(151a,154a)가 볼트(B)로 고정되어, 상기 케이스(151a,154a)에 제1,4서보모터(151,154)가 볼트(B)로 체결되며, 상기 제1,4서보모터(151,154) 내측으로는 축(158a)으로 연결되는 피니언(158)이 각각 구비되어 메인프레임(110)에 길이방향으로 설치되는 래크(159)상에서 전후 이송되고, 상기 보조축(133,143)에 케이스(152e,155e)로 고정되는 제2,5서보모터(152,155) 일측면에는 회전판(152a,155a)이 구비되며 제1크랭크(152b,155b)와 제2크랭크(152c,155c)로 연결되어 이송플레이트(120)의 고정쇠(126)에 고정핀(152d,155d)으로 고정되고, 상기 보조축(133,143)에 케이스(153e,156e)로 고정되는 제3,6서보모터(153,156) 일측면에는 회전판(153a,156a)이 구비되며 제1크랭크(153b,156b)와 제2크랭크(153c,156c)로 연결되어 주축(131,141)의 제3체결홈(131d,141d) 일측면에 고정핀(153d,156d)으로 고정되고, 상기 원형레일(142) 상부면에 일단이 고정되는 방향전환부재(145) 타단은 케이스(157c)에 고정되는 상기 제7서보모터(157) 상부에 구비되는 회전판(157a)에 연결되며, 상기 제7서보모터(157)는 고정부재(157b)에 체결되어 보조축(143) 후면에 고정되는 것을 특징으로 하는 건물 외면의 유리창 청소로봇
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제 1항에 있어서,상기 제1진공모터(111)는 제1,2,3지지다리(161,162,163)의 흡착패드(168)에 연결되어 진공상태를 제어하고, 상기 제2진공모터(112)는 제4,5,6지지다리(164,165,166)의 흡착패드(168)에 연결되어 진공상태를 제어하는 것을 특징으로 하는 건물 외면의 유리창 청소로봇
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