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소정 OS 프로그램에 의하여 동작하고 모션 제어를 위한 명령을 입력하기 위한 디스플레이 수단과 키입력 장치, 및 표준 통신 방식으로 통신하기 위한 통신 장치를 포함하는 사용자 인터페이스와 통신하여 모터를 구동하는 모션 제어 수단에서,
상기 사용자 인터페이스를 통하여 명령을 수신하는 단계;
상기 명령에 따라 모터의 구동을 제어하는 단계;
상기 명령의 수행 결과를 상기 사용자 인터페이스로 통보하는 단계; 및
상기 수행 결과를 상기 사용자 인터페이스로 통보하기 전이라도 신명령의 발생 시에, 이전의 구명령에 따른 상기 모터의 구동 제어를 중지하고, 상기 신명령에 따라 상기 모터의 구동을 제어하는 단계를 포함하고,
상기 명령을 수신하는 단계는 상기 사용자 인터페이스를 통하여 복수의 명령들을 포함하는 세트 형태의 명령을 수신하는 단계를 포함하며,
상기 모터의 구동을 제어하는 단계는 상기 복수의 명령들에 따라 순차로 상기 모터의 구동을 제어하는 단계를 포함하고,
상기 신명령은 상기 모션 제어 수단이 상기 모터의 동작에 따른 모션의 대상 물체나 시스템의 오류를 감시하는 감지 수단으로부터 모니터링 신호를 받는 경우 또는 사용자가 상기 사용자 인터페이스에 명령을 입력하는 경우 상기 모션 제어 수단에서 발생하며,
상기 명령 또는 상기 신명령은 경로에 관계없이 목적지까지 위치 이동을 위한 MOVE, 최단 거리의 경로를 추정하며 목적지까지 보간 이동을 위한 LINE, 회전을 위한 CIRCLE, 잠시 멈춤을 위한 HOLD, 또는 정지를 위한 STOP을 포함하는 것을 특징으로 하는 모션 제어 방법
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소정 OS 프로그램에 의하여 동작하고 모터 구동을 위한 명령을 입력하기 위한 디스플레이 수단과 키입력 장치, 및 표준 통신 방식으로 통신하기 위한 통신 장치를 포함하며 상기 명령을 상기 통신 장치를 통하여 전송하는 사용자 인터페이스;
상기 사용자 인터페이스로부터 상기 명령을 수신하여 소정 저장 수단에 저장하는 명령 수신부, 상기 명령에 따라 모터의 구동을 위한 제어 신호를 생성하여 출력하는 제어 신호 출력부, 및 상기 제어 신호에 따른 상기 명령의 수행 결과를 상기 사용자 인터페이스로 통보하는 결과 전송부를 포함하는 모션 제어기;
상기 모터의 구동을 위한 제어 신호에 따라 모터를 구동하는 모터 드라이버; 및
상기 모터의 동작에 따른 모션의 대상 물체나 시스템의 오류를 감시하여 이에 대한 모니터링 신호를 상기 모션 제어기로 전송하는 감지기를 포함하고,
상기 모션 제어기는 상기 제어 신호에 따른 상기 모터 드라이버의 수행 결과가 정상인지 여부를 판단하는 결과 확인부와 상기 감지기로부터 상기 모니터링 신호를 받는 경우에 상기 모니터링 신호를 상기 사용자 인터페이스로 통보하거나 신명령을 생성하여 상기 제어 신호 출력부로 출력하는 모니터링부를 더 포함하며, 상기 수행 결과를 상기 사용자 인터페이스로 통보하기 전이라도 상기 신명령의 발생 시에 이전의 구명령에 따른 상기 모터의 구동 제어를 중지하고 상기 신명령에 따라 해당 제어 신호를 생성하여 상기 모터의 구동을 제어하며,
상기 모니터링 신호가 상기 사용자 인터페이스로 통보되는 경우에는, 사용자가 상기 사용자 인터페이스에 입력하는 신명령을 상기 명령 수신부에서 수신하고, 해당 신명령을 상기 제어 신호 출력부로 출력하고,
상기 명령은 복수의 명령들을 포함하는 세트 형태로 수신되며 상기 모터 드라이버는 상기 복수의 명령에 따라 순차로 상기 모터의 구동을 제어하고,
상기 명령 또는 상기 신명령은 경로에 관계없이 목적지까지 위치 이동을 위한 MOVE, 최단 거리의 경로를 추정하며 목적지까지 보간 이동을 위한 LINE, 회전을 위한 CIRCLE, 잠시 멈춤을 위한 HOLD, 또는 정지를 위한 STOP을 포함하는 것
을 특징으로 하는 모션 제어 시스템
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