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관성센서를 이용하여 보행자의 양다리 고관절과 슬관절의 각도를 측정하는 보행각도 측정장치; 및상기 보행각도 측정장치에서 측정한 고관절 및 슬관절의 각도를 기초로 다리 변위의 길이를 산출하고, 양-하지의 움직임 각도를 산출한 후, 상기 산출한 변위 길이와 우측 다리의 길이 및 양-하지의 움직임 각도를 기초로 보폭을 추정하는 보폭 추정장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성센서 기반 보행자의 보폭 추정장치
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청구항 1에 있어서, 상기 보행각도 측정장치는 관성 센서를 이용하여 보행자의 양다리 고관절 각도와 슬관절 각도를 측정하는 관절각도 측정부; 상기 관절각도 측정부에서 측정한 고관절 각도와 슬관절 각도를 측정 데이터로 만들고, 무선 신호로 변환하여 전송하는 측정데이터 전송부를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성센서 기반 보행자의 보폭 추정장치
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청구항 1에 있어서, 상기 보폭 추정장치는 상기 보행각도 측정장치에서 전송된 관절 측정 데이터를 수신하는 측정데이터 수신부; 상기 측정데이터 수신부에서 수신한 관절 측정데이터로부터 두 관절이 움직인 무릎 각도와 고관절 각도 및 슬관절의 각도 데이터를 추출하고, 추출한 각도 데이터를 기초로 보폭을 추정하는 보폭 추정수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 관성센서 기반 보행자의 보폭 추정장치
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청구항 3에 있어서, 상기 보폭 추정수단은 상기 관절 측정데이터로부터 두 관절이 움직인 무릎 각도와 고관절 각도 및 슬관절의 각도 데이터를 추출하는 각도 추출부; 상기 각도 추출부에서 추출한 각도 데이터를 기초로 다리 변위의 길이를 산출하고, 양-하지의 움직임 각도를 산출한 후, 상기 산출한 변위 길이와 우측 다리의 길이 및 양-하지의 움직임 각도를 기초로 보폭을 추정하는 보폭 추정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성센서 기반 보행자의 보폭 추정장치
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관성센서로 보행자의 관절각도를 측정한 후, 이를 이용하여 보행자의 보폭을 추정하는 방법으로서,(a) 보행각도 측정장치로부터 전송된 관절 측정 데이터를 수신하는 단계;(b) 상기 수신한 관절 측정 데이터로부터 롤(Roll) 축을 기준으로 좌우측 두 관절이 움직인 무릎 각도를 산출하는 단계; (c) 상기 (b)단계에서 산출한 무릎 각도와 대퇴 길이 및 정강이 길이를 기초로 변위의 길이를 산출하는 단계; (d) 산출한 변위의 길이와 고관절과 슬관절 각도를 기초로 변위에 대한 이동각도를 산출하는 단계; (e) 상기 산출한 변위에 대한 이동각도와 우측의 관절각도를 기초로 양-하지가 이동한 총 각도를 산출하는 단계; 및(f) 상기 산출한 변위 길이와 우측 다리 길이 및 양-하지가 이동한 총 각도를 기초로 보폭을 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성센서 기반 보행자의 보폭 추정방법
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청구항 5에 있어서, 상기 단계 (c)는 대퇴의 길이와 정강이의 길이 및 좌측의 두 관절이 움직인 무릎 각도를 하기의 (수식)에 적용하여 변위 길이를 산출하는 것을 특징으로 하는 관성센서 기반 보행자의 보폭 추정방법
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청구항 5에 있어서, 상기 (d)단계는 좌-하지의 고관절과 슬관절 및 변위로 이루어진 이등변 삼각형에서 좌측의 두 관절이 움직인 무릎 각도를 제외한 나머지 두 각도 중 고관절측 각도(θ1)와 고관절 각도(Tangle)의 절대치를 하기 (수식)에 적용하여 변위에 대한 이동 각도를 산출하는 것을 특징으로 하는 관성센서 기반 보행자의 보폭 추정방법
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청구항 5에 있어서, 상기 (e)단계는 변위에 대한 이동각도와 우측의 관절각도를 하기 (수식)에 적용하여 양-하지의 움직임 총 각도를 산출하는 것을 특징으로 하는 관성센서 기반 보행자의 보폭 추정방법
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청구항 5에 있어서, 상기 (f)단계는 변위 길이와 우측 다리 길이 및 양-하지가 이동한 총 각도를 하기 (수식)에 적용하여 보폭(Step)을 추정하는 것을 특징으로 하는 관성센서 기반 보행자의 보폭 추정방법
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