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주행하다가 전방에 계단이나 턱으로 이루어진 장애물을 감지한 후, 그 장애물을 뛰어넘도록 점핑하는 점핑로봇(1)으로 이루어지고,
상기 점핑로봇(1)은 구동모터(12)와 구동기어(13)를 통해 구동되어 이륜바퀴로 전,후, 좌, 우로 주행하는 드럼형상의 본체(10)와,
본체의 전면 일측에 설치되어, 전방에 계단이나 턱으로 이루어진 장애물을 감지하는 센서부(20)와,
본체 후단 바닥면에 설치되어, 각 기기에 전원을 공급하는 배터리부(30)와,
배터리부 하단에 설치되어, 각 기기의 동작을 제어하는 제어부(40)와,
본체의 중앙에 설치되고, 제어부의 제어하에 와이어로 감아 점핑레그부(Jumping Leg) 중앙에 장착되어 있는 점핑스프링(65a)을 인장시키고, 장애물 감지시, 와이어를 풀어 인장된 점핑스프링(65a)에 점핑력을 발생시키는 점핑력 생성부(50)와,
본체의 후단 양측에 링크바가 좌우로 나뉘어 링크핀에 의해 축 결합되고, 좌측점핑링크바(61)와 우측점핑링크바(63) 사이의 이음바(65a-1)에 설치된 점핑스프링 박스부(65) 내부에 점핑스프링(65a)이 형성되며, 점핑력 생성부를 통해 점핑스프링(65a)에 발생된 점핑력으로 본체가 장애물을 뛰어넘도록 본체를 점핑시키도록 좌측 점핑링크바(61), 좌측 레그부(62), 우측 점핑링크바(63), 우측 레그부(64), 점핑스프링 박스부(65)로 이루어진 점핑레그부(Jumping Leg)(60)로 구성되는 것에 있어서,
상기 점핑력 생성부(50)는 배터리부 후단에 설치된 윈치모터(50a)과 동일선상의 축으로 연결되고, 상단방향에 연동기어와 상호 맞물림 결합되어, 원치모터의 정역방향 회전력을 전달받아 연동기어로 전달하는 모터기어(51)와,
모터기어의 상단에 위치하고, 두개의 기어가 일렬로 나란히 구성되며, 축(52-1) 끝단과 래치부 몸체 일측 사이에 제1 탄성스프링(52c)이 형성되고, 후단기어쪽에 모터기어와 와이어휠 기어가 상호 맞물림 결합되어 모터기어로부터 전달받은 회전력을 와이어휠 기어쪽으로 전달하고, 선단기어(52a)쪽에 래치핀이 상호 맞물림 결합되어 모터기어로부터 전달받은 정방향 회전력을 래치핀으로 전달하여, 래치핀을 회전방향과 반대방향으로 유동시키고, 래치핀 헤드부(54a)의 강한 임팩트에 의해 와이어휠기어와 모터기어 사이의 상호 맞물림 결합이 안내레일홈을 따라 이탈되다가, 제1 탄성스프링(52c)의 복원력에 의해 안내레일홈을 따라 정위치로 복귀되는 연동기어(52)와,
동일선상의 축 중앙에 형성된 와이어 감김롤러가 연결되고, 우측에 연동기어의 후단기어가 상호 맞물림 결합되어 회전력을 전달받아 와이어 감김롤러를 정방향으로 회전시켜 와이어를 감고, 와이어 감김롤러를 역방향으로 회전시켜 와이어를 풀어주는 와이어휠기어(53)와,
연동기어의 선단기어와 접촉되는 래치핀 헤드부(54a)가 삼각의 각진 형상으로 형성되고, 선단 일측에 원형지지판에 연결된 제2 탄성스프링(54b)이 설치되며, 래치핀 헤드부(54a)가 호형상의 안내레일홈(14a-1)과 연결되는 연동기어의 선단기어와 상호 맞물림 결합되고, 연동기어의 선단기어로부터 정방향 회전력을 전달받아 좌측방향으로 유동되고, 장애물 감지시, 제어부의 제어하에 역방향 회전력을 전달받아 우측방향 유동에 의해 와이어휠기어와 모터기어 사이에 상호 맞물림 결합된 연동기어의 선단기어를 원형지지판(14a) 일측에 형성된 호형상의 안내레일홈을 따라 이탈시키는 래치핀(54)과,
와이어휠기어와 동일선상의 축으로 연결되어, 와이어로 감아 점핑레그부(Jumping Leg) 중앙에 장착되어 있는 점핑스프링(65a)을 인장시키고, 장애물 감지시, 감겨진 와이어를 풀어 인장된 점핑스프링(65a)에 점핑력을 발생시키는 와이어감김롤러(55)로 구성되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동형 점핑레그부를 통한 점핑로봇
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