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서로 평행하게 마련된 두 바퀴를 모터로 제어하기 위한 모터구동부와, 상기 두 개 바퀴 중 적어도 하나를 정회전 또는 역회전시키기 위한 제어명령을 상기 모터구동부에게 제공하는 구동제어부를 구비하여 동적 균형 제어를 수행함으로써 보조 바퀴없이 상기 두 바퀴로 주행하는 운송 장치에 있어서,카메라; 및상기 카메라가 촬영한 영상신호를 처리하여, 기 설정된 거리를 유지하면서 추종하도록 설정된 인도자와의 거리를 계산하고, 상기 계산된 거리와 상기 설정 거리의 차이를 보상하기 위해 상기 두 개의 바퀴를 정회전 또는 역회전시키기 위한 주행제어값을 생성하여 상기 구동제어부에게 제공하는 영상처리부를 포함하고,상기 영상처리부는, 상기 영상신호에 의한 영상 프레임 상의 제1영역과 제2영역 각각에서 추출한 색의 조합으로 상기 인도자를 인식하며, 상기 제1영역의 중심점과 상기 제2영역의 중심점 사이의 거리를 기 설정된 거리값과 비교하는 방법으로 상기 인도자와의 거리를 계산하고,상기 구동제어부는 자동추종모드인 경우 상기 주행제어값을 처리하여 상기 설정 거리를 유지하면서 상기 인도자를 추종하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 두 바퀴 구동 운송 장치
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제1항에 있어서,상기 영상처리부는,상기 제1영역의 중심점과 상기 영상 프레임의 중심점 사이의 수평거리 또는 상기 제2영역의 중심점과 상기 영상 프레임의 중심점 사이의 거리를 이용하여 상기 인도자와의 방향 차이를 계산하고, 상기 방향의 차이를 보상하기 위해 상기 두 개 바퀴 중 적어도 하나를 정회전 또는 역회전시키기 위한 방향제어값을 계산하여 상기 구동제어부에게 제공하여 상기 인도자를 추종하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 두 바퀴 구동 운송 장치
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서로 평행하게 마련된 두 바퀴를 모터로 제어하기 위한 모터구동부와, 상기 두 개 바퀴 중 적어도 하나를 정회전 또는 역회전시키기 위한 제어명령을 상기 모터구동부에게 제공하는 구동제어부를 구비하여 동적 균형 제어를 수행함으로써 보조 바퀴없이 상기 두 바퀴로 주행하는 운송 장치에 있어서,카메라; 상기 카메라가 촬영한 영상신호를 처리하여, 기 설정된 거리를 유지하면서 추종하도록 설정된 인도자와의 거리를 계산하고, 상기 계산된 거리와 상기 설정 거리의 차이를 보상하기 위해 상기 두 개의 바퀴를 정회전 또는 역회전시키기 위한 주행제어값을 생성하여 상기 구동제어부에게 제공하는 영상처리부;차체에 고정된 손잡이;상기 손잡이에 가해지는 외압에 의한 회전토크를 측정하는 토크 센서; 및상기 토크 센서가 측정한 회전 토크의 방향으로 회전하기 위해 상기 두 개 바퀴 중 적어도 하나를 정회전 또는 역회전시키기 위한 방향제어값을 계산하여 상기 구동제어부에게 제공하는 방향계산부를 포함하고,상기 구동제어부는, 자동추종모드인 경우 상기 주행제어값을 처리하여 상기 설정 거리를 유지하면서 상기 인도자를 추종하도록 제어하고, 상기 자동추종모드가 아닌 경우 상기 방향제어값을 처리하여 상기 외압에 의한 회전토크의 방향으로 차체가 회전하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 두 바퀴 구동 운송 장치
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