| 1 |
1
헤드셋형태로 형성되어, 휠체어보조로봇모듈(200)으로부터 자동모드 구동신호를 전달받아 구동되고, 착용된 사용자의 전,후,좌,우에 관한 머리 움직임방향과 기울기값을 센싱시켜 휠체어보조로봇모듈로 주행신호를 출력시키는 헤드셋형모션모듈(100)과,자동모드시, 헤드셋형모션모듈로 자동모드 구동신호를 전송시켜, 헤드셋형모션모듈로부터 출력된 주행신호에 따라 주행방향과 속도를 제어하고, 수동모드시, 전,후,좌,우로 선택된 주행신호에 따라 주행방향과 속도를 제어하며, 상하 또는 좌우로 경사진 노면상태에서도 사용자의 안착상태를 수평기준선(X축) 및 수직기준선(Y축)과 평행해지도록 기계적 보상시켜 주행시키는 휠체어보조로봇모듈(200)로 구성되고;상기 휠체어보조로봇모듈(200)은 각 기기에 전원을 공급시키는 배터리부(210)와,가로프레임과 세로프레임이 복수개로 연결되어 설치공간을 갖는 지지틀을 형성하면서 각 기기가 외압에 의해 흔들리지 않도록 지지하는 휠체어본체(220)와, 휠체어본체 상단에 위치되어 앉을 수 있도록 의자를 형성시키는 쿠션형 시트부(230)와,쿠션형 시트부의 상단 양측에 위치되어 팔을 거치시키도록 거치대를 형성시키는 팔거치대(240)와,팔거치대 일측에 위치되어, 자동/수동모드의 선택과, 전,후,좌,우의 구동을 선택하는 매뉴얼스위치부(250)와,휠체어본체(220)의 측면 일측에 위치되어, 장애물과의 충돌을 감지하는 초음파센서부(260)와,휠체어본체의 바닥쪽에 위치되어 로봇제어부의 제어신호에 따라 구동바퀴를 회전시키는 구동모터(270)와,구동모터의 힘을 전달받아 휠체어본체를 이동시키는 구동바퀴(280)와,각 기기의 전반적인 동작을 제어하고, 헤드셋형모션모듈로부터 전달된 이동(move)신호에 따라 구동모터의 이동방향과 속도를 제어하는 로봇제어부(290)와,쿠션형 시트부의 하부면에 위치되어 "U"자형 레일부와 결합되면서 쿠션형 시트부를 지지하고, 좌우 경사진 노면상태에 따라 쿠션형 시트부를 "U"자형 레일부를 통해 좌우로 이동시키면서 사용자의 안착상태를 수평기준선(X축)과 평행해지도록 기계적 보상시켜 주행시키는 좌우평형롤링바(295)와,좌우평형롤링바의 하단쪽에 동일선상으로 위치되어 좌우평형롤링바를 "U"자형 레일을 따라 좌우로 롤링시키도록 안내하는 "U"자형 레일부(296)와,쿠션형 시트부의 좌측 일측과 우측 일측에 "∧"형상으로 각각 축결합되어 전후 경사진 노면상태에 따라 쿠션형 시트부를 그네모드로 동작시켜 사용자의 안착상태를 수직기준선(Y축)과 평행해지도록 기계적 보상시켜 주행시키는 "∧"형 그네롤링부(297)와,현재 기울기 센서의 각도와 초음파센서의 현재 거리값을 화면상에 표출시키는 LCD 모니터창(298)이 포함되어 이루어진 기계적 균형 보상 장치·진동 감쇠 장치가 적용된 전동식 휠체어구동로봇에 있어서, 상기 "U"자형 레일부(296)는좌우측면을 따라 아이볼트 접촉면을 형성시키고, 아이볼트 접촉면에 아이볼트(291)가 마찰 접촉되고, 마찰의 정도를 조절하여 좌우 흔들림 정도를 좌우경사각에 대해 ± 8°로 조절시키도록 구성되는 것을 특징으로 하는 기계적 균형 보상 장치·진동 감쇠 장치가 적용된 전동식 휠체어구동로봇
|
