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추측 항법(Dead reckoning sailing)에 따라 벽면을 이동하는 수중 로봇에 연동되어, 상기 수중 로봇이 위치하고 있는 깊이 값과, 상기 수중 로봇의 이동 방향각을 출력하는 위치 측정부; 및 상기 깊이 값과 상기 이동 방향각을 포함하는 이동 추정치와, 상기 수중 로봇에 구비되는 엔코더(Encoder)의 누적 거리(Odometer)를 확장 칼만 필터(EKF: Extended Kalman Filter)에 적용하여 상기 수중 로봇의 현재 위치가 실시간으로 추정되도록 하는 연산부를 포함하며,상기 위치 측정부는 상기 수중 로봇에 연동되어 상기 깊이 값을 출력하는 수압센서와, 상기 수중 로봇에 연동되며 상기 이동 방향각을 출력하기 위해 9축 자세 방위 측정 표시 시스템을 갖는 관성 측정 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇의 위치 추정 장치
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제 1항에 있어서, 상기 9축 자세 방위 측정 표시 시스템은 3축 가속도 센서, 3축 자이로 센서 및 3축 지자기 센서로 이루어지는 것을 특징으로 하는 수중 로봇의 위치 추정 장치
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제 1항에 있어서,상기 확장 칼만 필터는 기구학적 관계를 이용하여, 상기 수중 로봇의 수평 방향 이동거리의 오차가 누적되지 않도록 하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇의 위치 추정 장치
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제 1항에 있어서,상기 깊이 값은 수면으로부터 상기 수중 로봇이 위치하고 있는 위치의 깊이 데이터를 포함하고, 상기 이동 방향각은 상기 수중 로봇의 평면 좌표 상 이동 방향 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치
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추측 항법(Dead reckoning sailing)에 따라 벽면을 이동하는 수중 로봇에 구비되는 엔코더(Encoder)의 누적 거리(Odometer)로 상기 수중 로봇의 현재 위치를 예측하고, 상기 수중 로봇에 연동되는 위치 측정부가 수압센서로부터의 상기 수중 로봇이 위치하고 있는 깊이 값과, 9축 자세 방위 측정 표시 시스템을 갖는 관성 측정 장치로부터의 상기 수중 로봇의 이동 방향각을 출력하고, 상기 깊이 값과 상기 이동 방향각을 포함하는 이동 추정치와, 상기 누적 거리를 확장 칼만 필터(EKF: Extended Kalman Filter)에 적용하고, 상기 확장 칼만 필터에서 출력된 값으로 상기 수중 로봇의 현재 위치가 실시간으로 추정되도록 하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇의 위치 추정 방법
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제 5항에 있어서,상기 9축 자세 방위 측정 표시 시스템은 3축 가속도 센서, 3축 자이로 센서 및 3축 지자기 센서로 이루어지는 것을 특징으로 하는 수중 로봇의 위치 추정 방법
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제 5항에 있어서,상기 확장 칼만 필터는 기구학적 관계를 이용하여, 상기 수중 로봇의 수평 방향 이동거리의 오차가 누적되지 않도록 하는 것을 특징을 하는 수중 로봇의 위치 추정 방법
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제 5항에 있어서,상기 깊이 값은 수면으로부터 상기 수중 로봇이 위치하고 있는 위치의 깊이 데이터를 포함하고, 상기 이동 방향각은 상기 수중 로봇의 평면 좌표 상 이동 방향 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇의 위치 추정 방법
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