| 1 |
1
이동 보조 로봇의 상단에 결합되어 사용자가 착석하고 등을 받쳐주는 착석부와 등받이가 형성되고, 착석부(110)와 등받이(120)의 좌·우 측면 일측에 형성되어 회전되며 연결시켜주는 3절 링크구조로 이루어진 팔걸이(130)가 형성되어 이루어지는 접이식 의자(100)와,접이식 의자의 하단에 형성되어 볼체어 로봇을 전체적으로 지지하고 8각기둥 형태의 골격을 가지며 전방위 구동볼을 통해 전방위적인 이동이 가능한 이동 보조 로봇(200)으로 이루어지는 실내용 소형 이동 보조 볼체어 로봇에 있어서,상기 팔걸이(130)는착석부의 좌우 측면 일측에 형성되어 제2 링크부를 지지하며 제2 링크부가 130°이상 회전되지 않도록 제1 회전방지턱(131a)이 형성된 제1 링크부(131)와,제1 링크부와 제3 링크부의 사이에 링크구조로 연결되며 제3 링크부가 50°이상 회전되지 않도록 제2 회전방지턱(132a)이 형성된 제2 링크부(132)와,제2링크부와 등받이의 측면 일측에 링크구조로 연결되며 등받이의 회전을 유도하는 제3 링크부(133)와,제1 링크부(131)와 제3 링크부(133)의 일측에 연결되어 제2 링크부(132)와 제3 링크부(133)의 회전각이 최대로 회전되었을 때 최대로 펼쳐지며 지지하여 등받이가 후방으로 넘어지는 것을 방지하는 위험방지 끈(134)이 구성되는 것을 특징으로 하는 실내용 소형 이동 보조 볼체어 로봇
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 상기 이동 보조 로봇(200)은,8각형태의 상·하단 지지프레임에 기둥 형태의 골격이 형성되어 이동 보조 로봇의 외곽을 이루며 하부 프레임을 전체적으로 지지하는 지지 프레임(210)과,상단 지지프레임의 하단면에 형성되어 상·하방향으로 제어되어 전방위 구동볼에 밀착 및 이격되며 마찰을 일으켜 제동력을 발생시키는 브레이크 장치부(220)와,우측면 경사프레임(212c)과 후면 경사프레임(212d)에 각각 결합되고 지지 프레임 내부의 전방위 구동볼(250)과 맞닿아 형성되고 마이컴부(270)와 연결되어 전방위적으로 회전되며 마찰력에 의해 전방위 구동볼이 회전되도록 구동력을 발생시키는 듀얼옴니휠 구동부(230)와,정면 경사프레임(212a)과 좌측면 경사프레임(212b)에 각각 결합되어 형성되고 듀얼옴니휠 구동부(230)와 맞닿아 회전되는 전방위 구동볼(250)이 반대방향으로 밀려나며 공회전되는 것을 방지하는 볼 캐스터(240)와,지지 프레임(210)의 내부에 형성되고, 구형상으로 전후좌우면 상단 일측이 듀얼옴니휠 구동부(230)와 볼 캐스터(240)에 맞닿도록 형성되고, 듀얼옴니휠 구동부(230)의 회전에 따라 회전되며 볼체어 로봇을 전방위적으로 이동시키는 전방위 구동볼(250)과,하단 지지프레임(212)의 하단 전후좌우에 각각 형성되어 지면에 맞닿으며 이동 보조 로봇(200)을 지지하며, 전방위 구동볼(250)의 회전방향과 동일한 방향으로 회전되고, 상하방향의 반동을 억제하고 충격을 흡수하여 볼체어 로봇(1)을 안정적으로 이동시키는 캐스터 바퀴(260)와,지지프레임(210)의 내부에 결합되고 브레이크 장치부(220), 듀얼옴니휠 구동부(230)와 전기적으로 연결되고, 무선리모컨(2)과 블루투스방식으로 데이터를 송수신하는 마이컴부(270)로 구성되는 것을 특징으로 하는 실내용 소형 이동 보조 볼체어 로봇
|
| 4 |
4
제3항에 있어서, 브레이크 장치부(220)는상단 지지프레임(211)의 중앙에 관통되어 고정되고, 마이컴부(270)와 연결되어 제어되며, 회전축(222)과 브레이크 디스크(223)를 지지하는 브레이크 몸체(221)와,브레이크 몸체(221)의 상단에 형성된 원기둥 형상으로 접이식 의자의 하단면에 결합되며 좌우방향으로 회전되어 접이식 의자를 사용자가 원하는 방향으로 회전시키는 의자 회전축(222)과, 브레이크 몸체(221)의 하단에 형성된 원판 형상으로 상하방향으로 제어되고, 상승 및 하강을 반복하며 전방위 구동볼(250)의 상단에 밀착되어 이동 및 정지할 수 있도록 마찰력을 발생시키는 브레이크 디스크(223)로 구성되는 것을 특징으로 하는 실내용 소형 이동 보조 볼체어 로봇
|
| 5 |
5
제3항에 있어서 듀얼옴니휠 구동부(230)는마이컴부(237)와 연결되어 제어신호를 전달받아 전기에너지를 회전에너지로 변환시키는 역할을 하는 2개의 구동모터(231)와,구동모터(231)와 유성감속기(233)의 회전축에 연결되어 구동모터의 회전력을 유성감속기에 전달하는 역할을 하는 2개의 타이밍벨트(232)와,타이밍벨트(232)와 연결되어 전달받은 회전속도를 감속시키고 회전력을 증가시키는 역할을 하는 2개의 유성감속기(233)와,유성감속기의 감속회전축에 결합되어 형성되고 전방위 구동볼(250)과 접촉되어 구동모터(231)의 동력을 타이밍벨트(232)와 유성감속기(233)를 통해 전달받아 전방위적으로 회전되며 전방위 구동볼(250)을 구동시키는 역할을 하는 2개의 듀얼옴니휠(234)로 구성되는 것을 특징으로 하는 실내용 소형 이동 보조 볼체어 로봇
|
| 6 |
6
제5항에 있어서, 캐스터 바퀴(260)는지지프레임의 하단의 전후좌우면에 부착되는 정사각판으로 형성된 캐스터 상판(261)과,캐스터 상판의 하단에 일정한 간격을 두고 평행하게 위치하고 정사각판으로 형성된 캐스터 하판(262)과,캐스터 상판(261)과 캐스터 하판(262) 사이의 모서리부분에 형성되어 상하반동에 따라 길이가 가변되는 암과, 중앙에 형성되어 탄성력을 통해 충격을 완화시키는 탄성 스프링으로 이루어지는 서스펜션(263)과,캐스터 하판의 하단에 결합되고 지면에 맞닿으며 전방위 구동볼(250)의 회전방향과 동일한 방향으로 회전되며 보조역할을 하는 구동바퀴(264)로 구성되는 것을 특징으로 하는 실내용 소형 이동 보조 볼체어 로봇
|
