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건물 내부의 천정에 배치되고, 식별 가능한 하나의 광원 ID가 할당되며, 가시광 통신을 이용하여 상기 광원 ID를 포함하는 제1 정보를 송신하는 고정형 광원 모듈; 및외부로부터 전송되는 가시광 통신을 위한 광을 수광할 수 있는 고정형 광원 수광 모듈을 포함하는 조명 모듈; 및상기 고정형 광원 모듈로부터 가시광 통신을 이용하여 상기 제1 정보를 수신하여 이동 방향을 결정하는 지능형 청소기를 포함하고,상기 제1 정보는, 외부로부터 수신되는 조명 모듈 제어를 위한 제1 제어 신호 및 상기 지능형 청소기를 제어하는 제2 제어 신호를 더 포함하며,상기 지능형 청소기는,청소기 하우징;상기 청소기 하우징 상부에 배치되고, 가시광 통신을 이용하여 상기 제1 정보를 수신하며, 상측 방향으로 이미지를 촬영하는 이미지 센서 모듈;상기 촬영된 이미지 및 촬영 시 촬영 정보를 포함하는 제2 정보를 저장하는 메모리 모듈; 및상기 제1 정보와 적어도 하나의 촬영된 이미지를 이용하여 상대적 위치를 연산하는 위치 연산 모듈을 포함하는 지능형 청소 시스템
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제1 항에 있어서, 상기 지능형 청소기는,상기 메모리 모듈에 저장된 상기 제2 정보를 가시광 통신을 이용하여 상기 고정형 광원 수광 모듈에 송신할 수 있는 이동형 광원 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 청소 시스템
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제1 항에 있어서, 상기 촬영 정보는,상기 이미지 센서 모듈이 이미지 촬영 시, 상기 이미지에 관한 EXIF(EXCHANGEABLE IMAGE FILE FORMAT) 정보인 것을 특징으로 하는 지능형 청소 시스템
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제1 항에 있어서, 상기 위치 연산 모듈은,상기 이미지 센서 모듈에 의해 촬영된 제1 이미지 내에 존재하는 제1 광원 ID 및 소정의 시간이 지난 후에 촬영된 제2 이미지 내에 존재하는 변화된 제1 광원 ID의 위치의 변화를 연산하여 현재의 위치를 판단하는 것을 특징으로 하는 지능형 청소 시스템
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적어도 하나의 고정형 광원 모듈이, 가시광 통신을 이용하여 식별 가능한 하나의 광원 ID를 포함하는 제1 정보를 송신하는 단계;지능형 청소기의 하우징 상부에 배치된 이미지 센서 모듈이, 가시광 통신을 이용하여 상기 제1 정보를 수신하고, 상측 방향으로 이미지를 촬영하는 단계; 및상기 지능형 청소기의 위치 연산 모듈이, 상기 제1 정보와 상기 이미지 센서 모듈을 이용하여 촬영된 적어도 하나의 이미지에 기초하여 상대적 위치를 연산하는 단계를 포함하고,상기 제1 정보는, 외부로부터 수신되어 상기 고정형 광원 모듈 제어를 위한 제1 제어 신호 및 상기 지능형 청소기를 제어하는 제2 제어 신호를 더 포함하는 지능형 청소기의 위치 인식 방법
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제5항에 있어서,상기 제1 정보와 상기 이미지 센서 모듈을 이용하여 촬영된 적어도 하나의 이미지에 기초하여 상대적 위치를 연산하는 단계에서는,상기 이미지 센서 모듈이, 촬영한 제1 이미지 내에 존재하는 제1 광원 ID 및 소정의 시간이 지난 후에 촬영한 제2 이미지 내에 존재하는 변화된 제1 광원 ID의 위치의 변화를 연산하여 현재의 위치를 판단하는 것을 특징으로 하는 지능형 청소기의 위치 인식 방법
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