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본체의 범퍼부에 설치된 센서를 이용하여 청소영역과 장애물들을 감지하고, 그 청소영역을 주행하며 자동으로 청소를 하도록 본체, 자동 주행 제어모듈, 주행수단, 청소수단으로 구성된 자동 청소로봇에 있어서,
상기 자동 청소로봇은 원판형상의 본체 후면에 형성된 개구부에 접이식 구조를 이루며 본체의 접속소켓에 탈부착되는 접이식 소형진공청소기가 포함되어 구성되는 것을 특징으로 하는 접이식 소형 진공청소기가 결합된 자동 청소로봇
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제1항에 있어서, 접이식 소형진공청소기는 전방에 좁은 틈새의 먼지를 흡입하는 먼지 흡입구가 형성되고, 그 먼지 흡입구의 후단에 층상구조를 갖는 전단부 먼지통과 후단부 먼지통이 서로 연결되어 형성되며, 전단부 먼지통과 후단부 먼지통이 서로 접하는 부위에 설치된 먼지통 게이트를 기준으로 전단부 먼지통과 후단부 먼지통이 접이식으로 나뉘어 분리되는 것을 특징으로 하는 접이식 소형진공청소기가 결합된 자동 청소로봇
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제1항에 있어서, 접이식 소형진공청소기는 제1 진공팬과 제1 진공모터와, 제2 진공팬과 제2 진공모터가 병렬구조를 이루며 전단부 먼지통 후단과 후단부 먼지통후단 내부에 나란히 형성되는 것을 특징으로 하는 접이식 소형진공청소기가 결합된 자동 청소로봇
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제1항에 있어서, 자동 청소로봇은 바닥면의 사이드 브러시 후단에 주행수단의 회전운동을 전기에너지로 바꾸어 본체 구동용 메인배터리와 접이식 소형진공청소기 구동용 보조배터리를 동시에 충전시키는 배터리 충전부가 포함되어 구성되는 것을 특징으로 하는 접이식 소형진공청소기가 결합된 자동 청소로봇
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제4항에 있어서, 배터리 충전부는 주행보조바퀴에 연결되어 주행보조바퀴의 회전에 의한 운동에너지를 전기에너지로 변환하는 로테이터부와, 로테이터부에서 발생된 교류전류를 직류전류로 바꾸어 주는 정류회로부와, 정류회로부에서 출력된 직류를 축전지에 충전시키는 충전회로부와, 제어부의 제어에 따라 충전회로부에서 충전된 축전지의 충전전압을 본체 구동용 메인배터리와 접이식 소형진공청소기 구동용 보조배터리에 공급해주는 충전컨넥터로 구성되는 것을 특징으로 하는 접이식 소형진공청소기가 결합된 자동 청소로봇
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제1항에 있어서, 자동 청소로봇의 자동 주행 제어모듈은 제어부에 리젼파일링(Region Filling) 알고리즘이 구성되어, 주행감지센서부를 통해 장애물이 감지될 경우에 회피 또는 충돌할지를 판단하고, 회피시에는 전방의 장애물로부터 일정거리까지 전진한 후 주행보조바퀴 중 좌측바퀴와 우측바퀴의 주행방향을 서로 반대로 주행하여 방향전환을 통해 장애물을 회피시키도록 제어하고, 충돌시에는 전방의 장애물로부터 일정거리까지 전진한 후 좌측바퀴와 우측바퀴의 구동속도를 감속시켜 저속으로 전방의 장애물과 충돌되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 접이식 소형진공청소기가 결합된 자동 청소로봇
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제1항에 있어서, 청소수단은 본체 바닥면의 전방 좌·우측에 십자형상의 사이드 브러시가 설치되는 것을 특징으로 하는 접이식 소형진공청소기가 결합된 자동 청소로봇
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제1항에 있어서, 청소수단은 본체 바닥면에 고온으로 가열된 스팀을 분사시키는 스팀부가 포함되어 구성되는 것을 특징으로 하는 접이식 소형진공청소기가 결합된 자동 청소로봇
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