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로봇팔을 이용한 과수 작업기

  • 기술번호 : KST2015203122
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 따른 로봇팔을 이용한 과수 작업기은 무인조작 또는 유인조작에 의해 이동하는 차량부, 차량부의 상부에 형성되어 과수작업을 수행하는 작업부, 및 차량부에 탑재되어 차량부의 이동과 작업부의 작업을 제어하는 제어박스를 포함하여, 노동집약적이고 위험한 과수작업에 투입되어 사람이 고된 노동과 위험의 피해로부터 보호할 수 있는 효과가 있고, 고강도의 노동력을 필요로 하는 작업과 위험을 작업을 신속하게 수행함으로써 작업효율을 향상시킬 수 있는 효과가 있으며, 생산성을 향상시킬 수 있는 현저한 효과가 있다.
Int. CL B25J 11/00 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01) A01D 46/30 (2006.01)
CPC A01D 46/30(2013.01) A01D 46/30(2013.01) A01D 46/30(2013.01)
출원번호/일자 1020130133442 (2013.11.05)
출원인 울산과학기술원, (주)성지기업
등록번호/일자 10-1685414-0000 (2016.12.06)
공개번호/일자 10-2015-0052433 (2015.05.14) 문서열기
공고번호/일자 (20161214) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.11.05)
심사청구항수 14

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 울산과학기술원 대한민국 울산광역시 울주군
2 (주)성지기업 대한민국 부산광역시 사상구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 배준범 대한민국 울산광역시 울주군
2 하일정 대한민국 부산광역시 서구
3 박화용 대한민국 경기 용인시 기흥구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 장한특허법인 대한민국 서울특별시 서초구 서초대로 ***, **층 (서초동, 서초지웰타워)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 울산과학기술원 대한민국 울산광역시 울주군
2 (주)성지기업 대한민국 부산광역시 사상구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.11.05 수리 (Accepted) 1-1-2013-1006866-16
2 보정요구서
Request for Amendment		 2013.11.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2013-0137935-77
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2013.12.06 수리 (Accepted) 1-1-2013-1118409-13
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2015.03.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0190490-61
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2015-0021998-24
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2015.05.26 수리 (Accepted) 1-1-2015-0502862-81
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2015.06.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-0607577-57
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.06.23 수리 (Accepted) 1-1-2015-0607576-12
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2015.10.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0734254-18
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2015.12.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-1274284-97
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.12.28 수리 (Accepted) 1-1-2015-1274278-12
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.12.31 수리 (Accepted) 4-1-2015-5176347-51
13 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2016.02.05 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2016-0129655-76
14 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2016.02.25 수리 (Accepted) 1-1-2016-0188157-67
15 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2016.02.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2016-0029366-56
16 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2016.03.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2016-0033757-44
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.03.15 수리 (Accepted) 4-1-2016-5033029-17
18 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.06.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0463164-52
19 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.07.08 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0661964-14
20 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2016.07.08 수리 (Accepted) 1-1-2016-0661471-17
21 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.07.08 수리 (Accepted) 1-1-2016-0661955-03
22 등록결정서
Decision to grant		 2016.09.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0676743-17
23 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.07.03 수리 (Accepted) 4-1-2020-5148444-43
24 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.20 수리 (Accepted) 4-1-2020-5186266-03
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
무인조작 또는 유인조작에 의해 이동하는 차량부(100);상기 차량부(100)의 상부에 형성되어 무인조작 또는 유인조작에 의해 수작업을 수행하는 작업부(200); 및상기 차량부(100)에 탑재되어 상기 차량부(100)의 이동과 상기 작업부(200)의 작업을 제어하는 제어박스(300);를 포함하고, 상기 차량부(100)는내부에 구동모터를 구비하고, 상기 구동모터에서 발생되는 구동력을 뒷바퀴에 전달하는 후륜 구동부(110);조향모터가 구동되어 앞바퀴를 좌우로 움직임으로써 상기 차량부(100)의 이동방향을 전환하는 조향부(130); 및상기 후륜 구동부(110)와 상기 조향부(130) 사이에 배치되어 유인모드시 운전자가 탑승하는 탑승부(120);를 포함하며, 상기 작업부(200)는 복수의 조인트(211)와 복수의 마디편(212)으로 구성되어, 기단이 상기 차량부(100)에 회전가능하게 결합된 중간관절부(210); 및상기 중간관절부(210)의 선단에 분기되어 회동가능하게 결합되어 상호 협동하여 작업하는 한 쌍의 로봇팔(220);을 포함하되, 상기 후륜 구동부(110)의 뒷바퀴와 상기 조향부(130)의 앞바퀴가 좌우로 변환되는 가변식 구조로 상기 작업부(200)의 구동시 무게중심을 낮추는 것을 특징으로 하는 로봇팔을 이용한 과수 작업기
2 2
삭제
3 3
제 1항에 있어서, 상기 후륜 구동부(110)는 차체와 실린더 타입의 서스펜션으로 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇팔을 이용한 과수 작업기
4 4
삭제
5 5
제 1항에 있어서, 상기 로봇팔(220)은 어깨부(221), 상부팔(222), 팔꿈치부(223), 하부팔(224), 손목부(225) 및 집개부(226);를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇팔을 이용한 과수 작업기
6 6
제 5항에 있어서, 상기 제어박스(300)는 상공의 GPS위성과의 데이터 통신을 통해 상기 GPS 위성에서 보내진 신호를 수신하는 송/수신부(310);상기 송/수신부(310)가 수신한 신호로 상기 로봇팔을 이용한 과수 작업기의 실시간 위치좌표, 지형의 좌표, 상기 지형의 과수좌표를 계산하는 주제어부(330);상기 지형에 대한 과수작업의 수행명령을 입력하기 위한 입력부(320);상기 과수작업 수행명령에 따라, 상기 구동모터를 제어하여 상기 차량부(100)의 전후 진행방향과 속도를 제어하는 구동모터 제어모듈(340); 상기 과수작업 수행명령에 따라, 상기 조향모터를 제어하여 상기 차량부(100)의 좌우 진행방향을 제어하는 조향모터 제어모듈(350);상기 어깨부(221), 상기 팔꿈치부(223), 상기 손목부(225)에 포함된 회전모터 또는 조인트부를 제어하여 상기 로봇팔(220)을 제어하는 로봇팔 제어모듈(360); 및상기 지형의 좌표와 상기 과수좌표에 대한 데이터를 저장하고 관리하는 데이터 베이스부(370);를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇팔을 이용한 과수 작업기
7 7
제 6항에 있어서,상기 구동모터 제어모듈(340)은상기 차량부(100)에 탑재된 전원부에서 상기 구동모터에 인가되는 전압의 크기와 전극의 방향을 제어하여 상기 차량부(100)의 전후 진행방향을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇팔을 이용한 과수 작업기
8 8
제 6항에 있어서,상기 조향모터 제어모듈(350)은상기 차량부(100)에 탑재된 전원부에서 상기 조향모터에 인가되는 전극의 방향을 변환하여 상기 차량부(100)의 좌우 진행방향을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇팔을 이용한 과수 작업기
9 9
제 6항에 있어서,일단이 상기 중간관절부(210)의 최종 마디편(212)과 결합하고, 타단이 상기 상부팔(222)에 결합된, 상기 어깨부(221)는 어깨부 회전모터(221a)와 어깨 조인트부(221b)를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇팔을 이용한 과수 작업기
10 10
제 9항에 있어서,상기 로봇팔 제어모듈(360)는상기 어깨부 회전모터(221a)를 구동시켜 상기 상부팔(222)의 회전동작을 가능하게 하고, 상기 어깨 조인트부(221b)를 구동시켜 굽힘 및 펴짐 동작을 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 로봇팔을 이용한 과수 작업기
11 11
제 6항에 있어서,상기 상부팔(222)과 상기 하부팔(224) 사이에 구비되는 상기 팔꿈치부(223)는 팔꿈치 조인트부(223a);를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇팔을 이용한 과수 작업기
12 12
제 11항에 있어서 상기 로봇팔 제어모듈(360)은 상기 팔꿈치 조인트부(223a)를 구동시켜 상기 하부팔(224)의 굽힘과 펴짐 동작을 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 로봇팔을 이용한 과수 작업기
13 13
제 6항에 있어서,상기 손목부(225)는손목부 회전모터(225a)와 손목 조인트부(225b)를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇팔을 이용한 과수 작업기
14 14
제 13항에 있어서,상기 로봇팔 제어모듈(360)은 상기 손목부 회전모터(225a)를 구동시켜 상기 하부팔(224)의 선단에서 상기 손목부(225)의 회전동작을 가능하게 하고, 상기 손목 조인트부(225b)를 구동시켜 굽힘 및 펴짐 동작을 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 로봇팔을 이용한 과수 작업기
15 15
제 13항에 있어서,상기 로봇팔 제어모듈(360)은 물체를 잡고 놓을 수 있도록 상기 손목부(225)의 말단에 결합된 집개부(226)를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇팔을 이용한 과수 작업기
16 16
제 1항에 있어서,상기 유인조작은 운전자가 상기 차량부(100)에 구비된 조이스틱, 원격에서의 무선 단말기, 또는 상기 작업부(200)와 동기화되는 작업자의 팔에 부착된 복수의 센서를 통해 이루어지고, 상기 무인조작은상기 제어박스(300)에 프로그래밍되어 기설정된 자동모드 대로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇팔을 이용한 과수 작업기
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 국립대학법인 울산과학기술대학교 산학협력단 UMI미래전략과제 재활 및 근력보조를 위한 외골격 로봇의 개발