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틸팅 및 수직이동하는 어깨 조인트를 갖는 상지 외골격 구조체

  • 기술번호 : KST2015203158
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 상지 외골격을 통한 보다 자연스러운 움직임이 가능함과 동시에 특이점 문제를 해결하여 안전한 작동이 가능한 상지 외골격 구조체를 제공하는 것을 그 기술적 과제로 하고 있다.이러한 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명에 의한 상지 외골격 구조체에 대한 제어방법은, 상기 상지 외골격 구조체의 어깨 조인트의 상하 움직임과 더불어 외골격에서 나타나는 특이점을 상지가 움직일 수 있는 범위 밖에 위치시키기 위해 어깨 조인트를 틸팅하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL A61H 3/00 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01) B25J 9/06 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020130050200 (2013.05.03)
출원인 울산과학기술원 산학협력단
등록번호/일자 10-1485415-0000 (2015.01.16)
공개번호/일자 10-2014-0131176 (2014.11.12) 문서열기
공고번호/일자 (20150126) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.05.03)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 울산과학기술원 산학협력단 대한민국 울산광역시 울주군

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 배준범 대한민국 울산 울주군
2 정영태 대한민국 울산 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 장한특허법인 대한민국 서울특별시 서초구 서초대로 ***, **층 (서초동, 서초지웰타워)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 울산과학기술원 울산광역시 울주군
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.05.03 수리 (Accepted) 1-1-2013-0394325-59
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2014.02.06 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2014.03.10 수리 (Accepted) 9-1-2014-0021178-84
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.03.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0185290-84
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2014.05.19 수리 (Accepted) 1-1-2014-0468732-21
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.06.17 수리 (Accepted) 1-1-2014-0563930-16
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.06.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0563931-62
8 등록결정서
Decision to grant		 2014.10.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0704621-89
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.12.31 수리 (Accepted) 4-1-2015-5176347-51
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번호 청구항
1 1
어깨와 팔꿈치 및 팔을 포함하는 상지 외골격 구조체에 대한 제어방법에 있어서, 상기 상지 외골격 구조체는, 상기 어깨에 대한 기구학적 모델로서 굽힘-폄 기능용 조인트, 모음-벌림 기능용 조인트, 내측-외측회전 기능용 조인트, 및 상하 수직이동 기능용 이동기구를 포함하는 4 자유도의 어깨 조인트; 및상기 팔에 대응하는 상지 외골격용 강체를 통하여 상기 4 자유도의 어깨 조인트와 기구학적으로 연결되고, 상기 팔꿈치에 대한 기구학적 모델로서 굽힘-폄 움직임이 가능하도록 구성된 1 자유도의 팔꿈치용 힌지 조인트를 포함하여 이루어지고, 상기 어깨 조인트의 굽힘-폄, 모음-벌림, 및 내측-외측회전 움직임들 중 복수의 움직임들을 거쳐 상기 어깨 조인트를 틸팅함에 의하여, 상기 상지 외골격 구조체에서 나타나는 특이점을 상지가 움직일 수 있는 범위 밖에 위치시키는 것을 특징으로 하는 상지 외골격 구조체의 제어방법
2 2
제1항에 있어서,상기 어깨 조인트에 대한 틸팅은,모음 및 벌림 기능을 위한 조인트를 중심으로 상기 상지 외골격 구조체를 외측 방향으로 회전시키는 단계, 및상기 상지 외골격 구조체의 길이방향 축을 중심으로 상기 상지 외골격 구조체를 외측 방향으로 회전시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 상지 외골격 구조체의 제어방법
3 3
제2항에 있어서,상기 상지 외골격 구조체의 길이방향 축을 중심으로 상기 상지 외골격 구조체를 외측 방향으로 회전시키는 단계에 있어서의 회전 각도는 50도인 것을 특징으로 하는 상지 외골격 구조체의 제어방법
4 4
어깨와 팔꿈치 및 팔을 포함하는 상지 외골격 구조체에 대한 제어방법에 있어서, 상기 상지 외골격 구조체는, 상기 어깨에 대한 기구학적 모델로서 굽힘-폄 기능용 조인트, 모음-벌림 기능용 조인트, 내측-외측회전 기능용 조인트, 및 상하 수직이동 기능용 이동기구를 포함하는 4 자유도의 어깨 조인트; 및상기 팔에 대응하는 상지 외골격용 강체를 통하여 상기 4 자유도의 어깨 조인트와 기구학적으로 연결되고, 상기 팔꿈치에 대한 기구학적 모델로서 굽힘-폄 움직임이 가능하도록 구성된 1 자유도의 팔꿈치용 힌지 조인트를 포함하여 이루어지고, 상기 제어방법은,상기 상하 수직이동 기능용 이동기구를 통하여 상기 상지 외골격 구조체의 길이방향 축을 따라 상기 상지 외골격 구조체를 상하 이동시키는 단계,상기 상지 외골격 구조체의 모음 및 벌림 기능을 위한 조인트를 중심으로 상기 상지 외골격 구조체를 외측 방향으로 일정 각도 회전시키는 단계, 및상기 상지 외골격 구조체의 길이방향 축을 중심으로 상기 상지 외골격 구조체를 외측 방향으로 일정 각도 회전시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 상지 외골격 구조체의 제어방법
5 5
어깨와 팔꿈치 및 팔을 포함하는 상지 외골격 구조체로서, 상기 어깨에 대한 기구학적 모델로서 굽힘-폄 기능용 조인트, 모음-벌림 기능용 조인트, 내측-외측회전 기능용 조인트, 및 상하 수직이동 기능용 이동기구를 포함하는 4 자유도의 어깨 조인트; 및상기 팔에 대응하는 상지 외골격용 강체를 통하여 상기 4 자유도의 어깨 조인트와 기구학적으로 연결되고, 상기 팔꿈치에 대한 기구학적 모델로서 굽힘-폄 움직임이 가능하도록 구성된 1 자유도의 팔꿈치용 힌지 조인트를 포함하여 이루어지고,상기 상지 외골격 구조체에서 나타나는 특이점이 상지가 움직일 수 있는 범위 밖에 위치되도록 상기 어깨 조인트의 굽힘-폄, 모음-벌림, 및 내측-외측회전 움직임들 중 복수의 움직임들을 거쳐 상기 어깨 조인트가 틸팅되어 있는 것을 특징으로 하는 상지 외골격 구조체
6 6
제5항에 있어서,상기 어깨 조인트에 대한 틸팅은, 모음 및 벌림 기능을 위한 조인트를 중심으로 상기 상지 외골격 구조체를 외측으로 회전시킨 후, 상기 상지 외골격 구조체의 길이방향 축을 중심으로 상기 상지 외골격 구조체를 외측으로 회전시키는 것에 의하여 수행되는 것을 특징으로 하는 상지 외골격 구조체
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1 WO2014178695 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 국립대학법인 울산과학기술대학교 산학협력단 글로벌프론티어사업-인체감응솔루션 손가락 및 손바닥 파지 역감 생성 기술 개발
2 울산과학기술대학교 울산과학기술대학교 울산과학기술대학교 미래전략연구과제 재활 및 근력보조를 위한 외골격 로봇의 개발