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듀얼 카메라를 포함하는 무인차의 컬러 마커 기반 무인 운전 시스템 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2015203868
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 무인차의 마커 기반 무인 운행 방법은, 원거리 카메라 센서 모듈을 이용하여 원거리 컬러 마커를 포함하는 영상 데이터의 수집 단계, 상기 원거리 컬러 마커 이외의 배경 영상 데이터 제거 단계, 상기 원거리 컬러 마커의 후보 군 추출 단계, 상기 원거리 컬러 마커의 HOG 특징 추출 단계, SVM 분류기를 이용하여 최종적인 원거리 컬러 마커의 패턴 형상 추출 단계, 근거리 카메라 센서 모듈을 이용하여 근거리 컬러 마커를 포함하는 영상 데이터의 수집 단계, 상기 근거리 컬러 마커 이외의 배경 영상 데이터 제거 단계, 상기 근거리 컬러 마커의 후보 군 추출 단계, 상기 근거리 컬러 마커의 HOG 특징 추출 단계, 및 SVM 분류기를 이용하여 최종적인 근거리 컬러 마커의 패턴 형상 추출 단계를 포함한다. 본 발명에 의하면, 스테레오 카메라 대신 듀얼 USB 카메라를 사용하기 때문에, 비용이 싸다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) H04N 13/00 (2006.01)
CPC H04N 13/025(2013.01) H04N 13/025(2013.01)
출원번호/일자 1020130048727 (2013.04.30)
출원인 공주대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1461316-0000 (2014.11.06)
공개번호/일자 10-2014-0130337 (2014.11.10) 문서열기
공고번호/일자 (20141113) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.04.30)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 공주대학교 산학협력단 대한민국 충청남도 공주시

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 현창호 대한민국 충남 천안시 서북구
2 음혁민 대한민국 서울 서대문구
3 이재성 대한민국 서울 서대문구
4 강건 대한민국 서울 서대문구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인리온 대한민국 서울특별시 서초구 사평대로 ***, *층(반포동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 공주대학교 산학협력단 충청남도 공주시
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2013.04.30 수리 (Accepted) 1-1-2013-0384433-03
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2013.06.28 수리 (Accepted) 1-1-2013-0581901-80
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.09.06 수리 (Accepted) 4-1-2013-5121903-91
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.03.04 수리 (Accepted) 4-1-2014-5027196-68
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2014.03.06 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2014.04.08 수리 (Accepted) 9-1-2014-0028246-09
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2014.04.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0297223-84
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2014.06.30 수리 (Accepted) 1-1-2014-0614944-30
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2014.06.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0614926-18
10 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2014.08.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0532444-69
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2014.08.06 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0745280-61
12 등록결정서
Decision to grant
2014.11.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0750599-84
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.02.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5036312-87
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.23 수리 (Accepted) 4-1-2020-5136814-18
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
무인차의 일측에 설치되어, 원거리 영상 데이터를 생성하는 원거리 카메라 센서 모듈;원거리 마커에 관한 학습 데이터가 저장되는 원거리 마커 메모리 모듈;상기 원거리 영상 데이터로부터 원거리 마커의 후보군을 추출하고, 상기 원거리 마커 학습 데이터를 참조하여 상기 원거리 마커를 인식하는 원거리 마커 추출 모듈;상기 무인차의 타측에 설치되어, 근거리 영상 데이터를 생성하는 근거리 카메라 센서 모듈;근거리 마커에 관한 학습 데이터가 저장되는 근거리 마커 메모리 모듈; 상기 근거리 영상 데이터로부터 근거리 마커의 후보군을 추출하고, 상기 근거리 마커 학습 데이터를 참조하여 상기 근거리 마커를 인식하는 근거리 마커 추출 모듈; 및상기 무인차 및 상기 원거리/근거리 마커의 각도 정보를 추출하는 각도 정보 추출 모듈; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인차의 마커 기반 무인 운전 시스템
2 2
제 1 항에 있어서,상기 원거리 카메라 센서 모듈 및 상기 근거리 카메라 센서 모듈은, 각각 모노 카메라이고, 상기 원거리 카메라 센서 모듈은, 상기 원거리 영상 데이터를 버드 아이 뷰(birds eye view)로 전환하는 전환 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인차의 마커 기반 무인 운전 시스템
3 3
제 1 항에 있어서,상기 원거리 카메라 센서 모듈은, 상기 무인차의 전방을 향하도록 설치되고, 상기 근거리 카메라 센서 모듈은, 상기 무인차의 바닥을 향하도록 설치되는 것을 특징으로 하는 무인차의 마커 기반 무인 운전 시스템
4 4
삭제
5 5
제 1 항에 있어서,상기 무인차 및 상기 근거리 마커의 거리 정보를 추출하는 거리 정보 추출 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인차의 마커 기반 무인 운전 시스템
6 6
삭제
7 7
원거리 카메라 센서 모듈을 이용하여 원거리 컬러 마커를 포함하는 영상 데이터의 수집 단계;상기 원거리 컬러 마커 이외의 배경 영상 데이터 제거 단계;상기 원거리 컬러 마커의 후보 군 추출 단계;상기 원거리 컬러 마커의 HOG 특징 추출 단계;SVM 분류기를 이용하여 최종적인 원거리 컬러 마커의 패턴 형상 추출 단계;근거리 카메라 센서 모듈을 이용하여 근거리 컬러 마커를 포함하는 영상 데이터의 수집 단계;상기 근거리 컬러 마커 이외의 배경 영상 데이터 제거 단계;상기 근거리 컬러 마커의 후보 군 추출 단계;상기 근거리 컬러 마커의 HOG 특징 추출 단계;SVM 분류기를 이용하여 최종적인 근거리 컬러 마커의 패턴 형상 추출 단계; 및무인차와 상기 근거리 마커의 각도 정보를 이용하여, 상기 무인차의 경로 이탈을 방지하는 단계; 를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 무인차의 마커 기반 무인 운전 방법
8 8
제 7 항에 있어서,상기 원거리 컬러 마커를 포함하는 영상 데이터를 버드 아이 뷰 영상으로 전환하는 단계를 더 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 무인차의 마커 기반 무인 운전 방법
9 9
삭제
10 10
제 7 항에 있어서,상기 무인차와 상기 근거리 마커의 거리 정보를 이용하여, 상기 무인차의 운행 시점을 결정하는 단계를 포함하고, 상기 운행 시점은 좌회전 시점, 우회전 시점, 및 정지 시점을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인차의 마커 기반 무인 운전 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 중소기업청 공주대학교 산학협력단 산학협력 중점사업 비젼기반 AGV의 최적화 운영을 위한 경로생성 알고리즘개발