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로봇의 다리에 설치된 힘/토크 센서를 통하여 상기 로봇의 보행에 따른 지면에 수직한 방향의 회전 토크를 측정하는 단계; 및상기 측정된 회전 토크에 따라 상기 로봇의 상체 관절을 제어하여 상기 로봇의 다리로 가해지는 부하를 조절하는 단계를 포함하되,상기 상체 관절은 팔 관절, 허리 관절 및 골반 관절 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 힘/토크 센서를 이용하여 로봇의 보행을 제어하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 힘/토크 센서는 상기 로봇의 전후 방향 토크 및 수직 방향 힘을 더 측정하고, 상기 측정된 힘/토크가 기준값을 초과하는 경우 상기 로봇의 발목으로 가해지는 부하를 감소시키는 방향으로 상기 로봇의 상체의 관절들을 제어하는 것을 특징으로 하는 힘/토크 센서를 이용하여 로봇의 보행을 제어하는 방법
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제2항에 있어서, 상기 팔 관절 제어는 내딛는 발과 반대되는 팔을 전방으로 움직여서 상체에서 지면에 수직한 방향의 회전 토크를 생성시키고, 상기 허리 관절 및 상기 골반 관절의 제어는 상기 측정된 수직한 방향의 회전 토크를 상쇄시키는 방향으로 허리를 회전시키며, 상기 골반 관절 제어는 상기 골반에 설치된 액츄에이터를 이용하는 것을 특징으로 하는 힘/토크 센서를 이용하여 로봇의 보행을 제어하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 힘/토크 센서는 3축 힘/토크 센서로서,내부 공간이 형성된 센서 몸체;상기 센서 몸체의 내부 공간 내에 위치하는 부하 연결부; 및상기 센서 몸체와 상기 부하 연결부 사이에 연결되며 각기 분리된 브릿지들을 포함하되,상기 브릿지들은 십자 형태로 배열되고, 상기 브릿지들 중 제 1 브릿지와 제 3 브릿지가 동일한 방향으로 배열되며, 상기 브릿지들 중 제 2 브릿지와 제 4 브릿지가 상기 제 1 브릿지와 수직한 방향으로 하여 동일한 방향으로 배열되고, 상기 센서 몸체의 하부에는 배선용 홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 힘/토크 센서를 이용하여 로봇의 보행을 제어하는 방법
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제4항에 있어서, 상기 제 1 브릿지와 상기 제 2 브릿지는 각기 직육면체 형상을 가지며, 상기 제 1 브릿지와 상기 제 2 브릿지는 서로 다른 사이즈를 가지고, 상기 제 1 브릿지의 상면 및 하면에는 각기 스트레인 게이지가 형성되며, 상기 제 2 브릿지의 좌우 측면들에는 각기 상기 회전 토크를 측정하는 스트레인 게이지가 형성되고, 상기 제 2 브릿지의 높이가 폭보다 큰 것을 특징으로 하는 힘/토크 센서를 이용하여 로봇의 보행을 제어하는 방법
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제4항에 있어서, 상기 제 1 브릿지는 직육면체 형상을 가지고, 상기 제 2 브릿지는 마름모 형상을 가지되,상기 제 1 브릿지의 상면 및 하면에는 각기 스트레인 게이지가 형성되며, 상기 제 2 브릿지의 면들에는 상기 회전 토크를 측정하는 스트레인 게이지가 형성되는 것을 특징으로 하는 힘/토크 센서를 이용하여 로봇의 보행을 제어하는 방법
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제4항에 있어서, 상기 각 브릿지들은 마름모 형상을 가지되,상기 브릿지들의 면에는 스트레인 게이지가 형성되는 것을 특징으로 하는 힘/토크 센서를 이용하여 로봇의 보행을 제어하는 방법
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내부 공간이 형성된 센서 몸체;상기 센서 몸체의 내부 공간 내에 위치하는 부하 연결부; 및상기 센서 몸체와 상기 부하 연결부 사이에 연결되며 각기 분리된 브릿지들을 포함하되,상기 브릿지들 중 제 1 브릿지의 상면 및 하면 중 적어도 하나에는 지면에 수직한 방향의 힘을 측정하는 제 1 센서부가 배열되고, 상기 브릿지들 중 제 2 브릿지의 측면들 중 적어도 하나에는 상기 지면에 수직한 방향의 회전 토크를 측정하는 제 2 센서부가 배열되며, 상기 제 1 브릿지와 상기 제 2 브릿지는 서로 다른 방향에 배열되면서 다른 사이즈를 가지고, 상기 제 1 브릿지는 직육면체 형상을 가지며, 상기 제 2 브릿지는 마름모 형상을 가지는 것을 특징으로 하는 로봇용 힘/토크 센서
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제8항에 있어서, 상기 브릿지들은 십자 형태로 배열되고, 상기 브릿지들 중 상기 제 1 브릿지와 제 3 브릿지가 동일한 방향으로 배열되며, 상기 브릿지들 중 상기 제 2 브릿지와 제 4 브릿지가 상기 제 1 브릿지와 수직한 방향으로 하여 동일한 방향으로 배열되고, 상기 센서 몸체의 하부에는 배선용 홈이 형성되며, 상기 센서부들은 스트레인 게이지인 것을 특징으로 하는 로봇용 힘/토크 센서
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제9항에 있어서, 상기 제 1 브릿지와 상기 제 2 브릿지는 각기 직육면체 형상을 가지며, 상기 제 1 브릿지 및 상기 제 3 브릿지의 상면 및 하면에는 각기 스트레인 게이지가 형성되며, 상기 제 2 브릿지 및 상기 제 4 브릿지의 좌우 측면들에는 각기 상기 회전 토크를 측정하는 스트레인 게이지가 형성되고, 상기 제 2 브릿지 및 상기 제 4 브릿지의 높이는 폭보다 큰 것을 특징으로 하는 로봇용 힘/토크 센서
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제9항에 있어서, 상기 제 1 브릿지의 상면 및 하면에는 각기 스트레인 게이지가 형성되며, 상기 제 2 브릿지의 면들에는 상기 회전 토크를 측정하는 스트레인 게이지가 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 힘/토크 센서
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내부 공간이 형성된 센서 몸체;상기 센서 몸체의 내부 공간 내에 위치하는 부하 연결부; 및상기 센서 몸체와 상기 부하 연결부 사이에 연결되며 각기 분리된 브릿지들을 포함하되,상기 브릿지들 중 제 1 브릿지의 상면 및 하면 중 적어도 하나에는 지면에 수직한 방향의 힘을 측정하는 제 1 센서부가 배열되고, 상기 브릿지들 중 제 2 브릿지의 측면들 중 적어도 하나에는 상기 지면에 수직한 방향의 회전 토크를 측정하는 제 2 센서부가 배열되며, 상기 제 1 브릿지와 상기 제 2 브릿지는 서로 다른 방향에 배열되면서 다른 사이즈를 가지고, 상기 각 브릿지들은 마름모 형상을 가지는 것을 특징으로 하는 로봇용 힘/토크 센서
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