| 1 |
1
로봇의 보행 패턴에 대한 명령을 수신하는 보행 명령 수신부;상기 보행 패턴에 대한 명령을 이용하여 상기 로봇의 각 관절이 움직여야 하는 회전각의 시간 이력인 공칭각을 생성하는 경로 생성부;상기 로봇의 발에 작용하는 힘/토크(Torque) 데이터를 이용하여 상기 로봇의 ZMP(Zero Moment Point)의 위치를 측정하고, 상기 ZMP 위치를 이용하여 상기 로봇의 골반 및 발목 관절의 회전하는 각도인 보정각을 생성하는 균형 제어부; 및상기 공칭각 및 상기 보정각을 이용하여 상기 로봇 관절의 움직임을 제어하는 관절 제어부를 포함하되, 상기 관절 제어부는 상기 로봇의 좌/우 방향 제어 시 상기 로봇의 상기 골반 및 상기 발목의 롤(roll) 방향 관절을 회전 시키며, 상기 로봇의 전/후 방향 제어 시 상기 로봇의 상기 골반 및 상기 발목의 피치(pitch) 방향 관절을 회전 시키는 것을 특징으로 하는 로봇의 균형 제어 장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 경로 생성부는 역 기구학(inverse kinematics) 모델을 이용하여 상기 공칭각을 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇의 균형 제어 장치
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 힘/토크 데이터는 상기 로봇 발목의 아래에 설치된 F/T 센서를 이용하여 측정되는 것을 특징으로 하는 로봇의 균형 제어 장치
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 균형 제어부에서 생성되는 상기 골반 및 상기 발목 관절의 보정각은 동일한 크기를 가지며, 서로 부호가 반대인 것을 특징으로 하는 로봇의 균형 제어 장치
|
| 5 |
5
삭제
|
| 6 |
6
제1항에 있어서,상기 관절 제어부는 비례 미분(proportional derivative, PD) 제어를 이용하여 상기 로봇의 관절을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇의 균형 제어 장치
|
| 7 |
7
제1항에 있어서,상기 보정각은 하기의 수학식과 같이 표현되는 것을 특징으로 하는 로봇의 균형 제어 장치
|
| 8 |
8
제7항에 있어서,상기 제어 이득 상수는 하기의 수학식과 같이 표현되는 것을 특징으로 하는 로봇의 균형 제어 장치
|
| 9 |
9
로봇의 보행 패턴에 대한 명령을 수신하는 단계;상기 보행 패턴에 대한 명령을 이용하여 상기 로봇의 각 관절이 움직여야 하는 회전각의 시간 이력인 공칭각을 생성하는 단계;상기 로봇에서 측정된 상기 로봇의 발에 작용하는 힘/토크(Torque) 데이터를 이용하여 상기 로봇의 ZMP(Zero Moment Point)의 위치를 측정하고, 상기 ZMP 위치를 이용하여 상기 로봇의 골반 및 발목 관절의 회전하는 각도인 보정 각을 생성하는 단계; 및상기 공칭각 및 상기 보정 각을 이용하여 상기 로봇 관절의 움직임을 제어하는 단계를 포함하되, 상기 관절의 움직임을 제어하는 단계는 상기 로봇의 좌/우 방향 제어 시 상기 로봇의 상기 골반 및 상기 발목의 롤(roll) 방향 관절을 회전 시키며, 상기 로봇의 전/후 방향 제어 시 상기 로봇의 상기 골반 및 상기 발목의 피치(pitch) 방향 관절을 회전 시키는 것을 특징으로 하는 로봇의 균형 제어 방법
|
| 10 |
10
제9항에 있어서,상기 보정 각을 생성하는 단계에서 생성된 상기 골반 및 상기 발목 관절의 보정각은 서로 크기는 동일하며, 서로 부호가 반대인 것을 특징으로 하는 로봇의 균형 제어 방법
|
| 11 |
11
삭제
|
| 12 |
12
제9항에 있어서,상기 보정 각은 하기의 수학식과 같이 표현되는 것을 특징으로 하는 로봇의 균형 제어 방법
|
| 13 |
13
제12항에 있어서,상기 제어 이득 상수는 하기의 수학식과 같이 표현되는 것을 특징으로 하는 로봇의 균형 제어 방법
|
