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구동장치에 대한 구동속도별로 입력토크를 측정하여 상기 구동장치의 구동 시에 작용하는 정적마찰에 관한 정적마찰 파라미터를 획득하는 단계;상기 구동장치에 대한 기준입력토크에 따른 도달위치를 측정하고, 상기 획득된 정적마찰 파라미터 및 상기 기준입력토크를 이용하여 추정도달위치를 획득한 후에 상기 획득된 추정도달위치 및 상기 측정된 도달위치를 이용하여 상기 구동장치에 작용하는 동적마찰에 관한 동적마찰 파라미터를 획득하는 단계;상기 정적마찰 파라미터 및 상기 동적마찰 파라미터로부터 도출된 추정마찰값에 따라 대상물을 목표위치로 이동시키기 위한 구동토크를 설정하는 단계; 및외란관측기가 상기 설정된 구동토크에 따라 이동하는 대상물에 대한 오차를 확인하고, 상기 확인된 오차에 따라 상기 구동토크를 보정하는 단계를 포함하는 외란관측기와 마찰모델을 이용한 대상물 구동방법
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제1항에 있어서, 상기 정적마찰 파라미터를 획득하는 단계는,목표속도 및 구동시간을 설정하는 단계;상기 설정된 구동시간 동안 상기 구동장치를 제1구동속도로 구동시키는 단계;상기 설정된 구동시간에 도달한 시점에 상기 구동장치에 제공된 입력토크 및 상기 제1구동속도를 저장하는 단계;상기 제1구동속도가 상기 목표속도에 도달하였는지 여부를 판단하는 단계;상기 제1구동속도가 상기 목표속도보다 작은 경우, 상기 제1구동속도에 기준속도를 가산한 제2구동속도를 상기 제1구동속도로 설정하고, 상기 구동장치를 제1구동속도로 구동시키는 단계, 상기 입력토크 및 상기 제1구동속도를 저장하는 단계, 및 상기 제1구동속도가 상기 목표속도에 도달하였는지 여부를 판단하는 단계를 재수행하는 단계; 및상기 제1구동속도가 상기 목표속도에 도달한 경우, 상기 입력토크 및 상기 제1구동속도를 저장하는 단계를 통해 생성된 마찰속도 데이터로부터 상기 정적마찰 파라미터에 대한 정지마찰, 스트리벡(Stribeck) 속도, 쿨롬마찰, 및 점성마찰계수를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 외란관측기와 마찰모델을 이용한 대상물 구동방법
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제2항에 있어서, 상기 정지마찰, 스트리벡 속도, 쿨롬마찰, 점성마찰계수를 획득하는 단계는,상기 마찰속도 데이터를 정적마찰모델을 이용하여 곡선맞춤(Curve Fitting)을 수행하는 단계를 포함하되, 상기 정적마찰모델은,(단, Fss는 정적 마찰력, Fc는 쿨롬마찰력, x2는 구동장치의 구동속도, Fs는 정지 마찰력, vs는 스트리벡 속도, σ2는 점성마찰계수)인 것을 특징으로 하는 외란관측기와 마찰모델을 이용한 대상물 구동방법
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제1항에 있어서, 상기 동적마찰 파라미터를 획득하는 단계는,상기 기준입력토크에 따른 도달위치가 측정되면, 상기 동적마찰 파라미터에 관한 강성 및 댐핑계수를 설정하는 단계;상기 설정된 강성, 상기 설정된 댐핑계수, 상기 획득된 정적마찰 파라미터, 및 상기 기준입력토크를 이용하여 상기 추정도달위치를 획득하는 단계;상기 획득된 추정도달위치가 상기 측정된 도달위치를 기준으로 하는 오차범위 내에 속하는지 여부를 판단하는 단계;상기 획득된 추정도달위치가 상기 오차범위를 벗어난 경우, 상기 획득된 정적마찰 파라미터, 상기 설정된 강성, 및 상기 설정된 댐핑계수를 보정한 후에 상기 추정도달위치를 획득하는 단계 및 상기 획득된 추정도달위치가 상기 오차범위 내에 속하는지 여부를 판단하는 단계를 재수행하는 단계; 및상기 획득된 추정도달위치가 상기 오차범위에 속하는 경우, 상기 추정마찰값을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 외란관측기와 마찰모델을 이용한 대상물 구동방법
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대상물을 이동시키기 위한 구동부;상기 구동부의 구동 시에 작용하는 정적마찰에 관한 정적마찰 파라미터, 및 상기 구동부에 작용하는 동적마찰에 관한 동적마찰 파라미터로부터 획득된 추정마찰값을 제공하는 마찰추정부;상기 마찰추정부로부터 제공된 추정마찰값에 따라 상기 대상물을 목표위치로 이동시키기 위한 구동토크를 설정하고, 설정된 구동토크에 따라 상기 구동부를 제어하는 제어부; 및상기 설정된 구동토크에 따라 이동하는 대상물에 대한 오차를 확인하고, 상기 확인된 오차에 따라 상기 구동토크가 재설정되도록 상기 확인된 오차를 상기 제어부에 제공하는 외란관측기를 포함하는 외란관측기와 마찰모델을 이용한 대상물 구동장치
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