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일부분에 수직 관통구 및 수평 관통구가 형성되는 제1 센서부;일단이 상기 제1 센서부와 연결되고, 일부분에 수직 관통구가 형성되며, 상기 제1 센서부와 교차하는 방향으로 배열되는 제2 센서부; 상기 제1 센서부 및 제2 센서부의 상면을 덮는 제1 케이스; 및상기 제1 센서부 및 제2 센서부의 하면을 덮는 제2 케이스를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 힘 센서
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제1항에 있어서,상기 제1 센서부의 수직 관통구 및 수평 관통구는 각각 쌍안경 형상의 수직 관통구 및 쌍안경 형상의 수평 관통구이며,상기 제1 센서부는 상기 쌍안경 형상의 수직 관통구 및 쌍안경 형상의 수평 관통구 각각의 가장 얇은 측벽에 형성되는 복수의 스트레인 게이지를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 힘 센서
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제1항에 있어서,상기 제2 센서부의 수직 관통구는 쌍안경 형상의 수직 관통구이며,상기 제2 센서부는 상기 쌍안경 형상의 수직 관통구의 가장 얇은 측벽에 형성되는 복수의 스트레인 게이지를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 힘 센서
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제1항에 있어서,상기 제1 센서부는 일단이 상기 제1 케이스와 체결되고, 중단에 상기 제1 센서부의 수직 관통구 및 수평 관통구가 형성되며,상기 제2 센서부는 일단이 상기 제1 센서부의 타단과 연결되고, 중단에 상기 제2 센서부의 수직 관통구가 형성되며, 타단이 상기 제2 케이스와 체결되는 것을 특징으로 하는 로봇용 힘 센서
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제4항에 있어서,상기 제1 케이스에는 상기 제1 케이스에 가해지는 외압에 따라 상기 제1 센서부 및 제2 센서부가 변형되도록 상기 제1 센서부의 중단 및 타단의 형상과 상기 제2 센서부의 형상에 상응하는 소정의 높이의 제1 수용 공간이 형성된 것을 특징으로 하는 로봇용 힘 센서
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6
제5항에 있어서,상기 제1 수용 공간은 상기 제2 센서부의 타단의 형상에 상응하는 제1-1 수용 공간 및 상기 제1 센서부의 중단 및 타단의 형상과 상기 제2 센서부의 일단 및 중단의 형상에 상응하는 제1-2 수용 공간을 포함하되,상기 제1-1 수용 공간의 높이는 상기 제1-2 수용 공간의 높이보다 낮게 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 힘 센서
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제6항에 있어서,상기 제1-1 수용 공간 및 제1-2 수용 공간은 서로 소통되며 상기 제1 센서부 및 제2 센서부의 상면과 평행하게 단차를 갖고 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 힘 센서
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제4항에 있어서,상기 제2 케이스에는 상기 제1 케이스에 가해지는 외압에 따라 상기 제1 센서부 및 제2 센서부가 변형되도록 상기 제1 센서부의 형상과 상기 제2 센서부의 일단 및 중단의 형상에 상응하는 소정의 높이의 제2 수용 공간이 형성된 것을 특징으로 하는 로봇용 힘 센서
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제8항에 있어서,상기 제2 수용 공간은 상기 제1 센서부의 일단의 형상에 상응하는 제2-1 수용 공간 및 상기 제1 센서부의 중단 및 타단의 형상과 상기 제2 센서부의 일단 및 중단의 형상에 상응하는 제2-2 수용 공간을 포함하되,상기 제2-1 수용 공간의 높이는 상기 제2-2 수용 공간의 높이보다 낮게 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 힘 센서
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10
제9항에 있어서,상기 제2-1 수용 공간 및 제2-2 수용 공간은 서로 소통되며 상기 제1 센서부 및 제2 센서부의 하면과 평행하게 단차를 갖고 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 힘 센서
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제1 케이스;일단이 상기 제1 케이스와 체결되며, 중단에 적어도 하나의 관통구가 형성되는 제1 센서부;일단이 상기 제1 센서부의 타단과 연결되고, 중단에 적어도 하나의 관통구가 형성되며, 상기 제1 센서부와 교차하는 방향으로 배열되는 제2 센서부; 및상기 제2 센서부의 타단과 체결되는 제2 케이스를 포함하되,상기 제1 케이스에는 상기 제1 센서부의 중단 및 타단의 형상과 상기 제2 센서부의 형상에 상응하는 소정의 높이의 제1 수용 공간이 형성되며,상기 제2 케이스에는 상기 제1 센서부의 형상과 상기 제2 센서부의 일단 및 중단의 형상에 상응하는 소정의 높이의 제2 수용 공간이 형성된 것을 특징으로 하는 로봇용 힘 센서
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12
적어도 하나의 가동 부위에 부착되어 착용자의 움직임을 감지하는 하나 이상의 힘 센서를 포함하는 외골격 로봇에 있어서, 상기 힘 센서는, 상기 착용자의 움직임에 의해 발생된 부하를 전달받는 제1 케이스;일단이 상기 제1 케이스와 체결되며, 중단에 적어도 하나의 관통구가 형성되는 제1 센서부;일단이 상기 제1 센서부의 타단과 연결되고, 중단에 적어도 하나의 관통구가 형성되며, 상기 제1 센서부와 교차하는 방향으로 배열되는 제2 센서부; 및상기 제2 센서부의 타단과 체결되며, 상기 가동 부위에 부착되는 제2 케이스를 포함하는 것을 특징으로 하는 외골격 로봇
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