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센서를 구비한 두 개 이상의 이동체를 임의의 필드에 위치시키는 제1 단계와;
상기 이동체는 이웃 이동체의 위치정보 및 장애물의 위치 정보를 얻는 제2 단계와;
상기 이동체는 이웃 이동체로부터 얻은 정보로 제1 척력(Fnei)을 구하는 제3 단계와;
상기 이동체는 이웃 이동체로부터 얻은 정보로 보로노이 다각형을 그려 도심(Centroid)을 구하는 제4 단계와;
상기 이동체는 보로노이 다각형으로부터 인력(Fatt)을 구하는 제5 단계와;
상기 이동체는 장애물의 위치정보로 제2 척력(Fobs)을 구하는 제6 단계와;
상기 이동체는 제1 척력(Fnei), 인력(Fatt), 제2 척력(Fobs)을 합산하여 힘을 구하는 제7 단계; 및
상기 이동체는 상기 힘으로부터 새로운 위치를 구하여 이동하는 제8 단계;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 포텐셜 필드와 보로노이 다각형을 이용한 센서를 구비한 이동체의 센싱 범위 확장 방법
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제1항에 있어서,
상기 센서를 구비한 이동체의 센싱 영역에 보로노이 다각형이 포함되지 않는 동안 제2 단계 내지 제8 단계를 반복하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 포텐셜 필드 와 보로노이 다각형을 이용한 센서를 구비한 이동체의 센싱 범외 확장 방법
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제1항에 있어서
상기 제3 단계의 제1 척력은 하기의 [수학식 1]에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 포텐셜 필드와 보로노이 다각형을 이용한 센서를 구비한 이동체의 센싱 범위 확장 방법
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제1항에 있어서,
상기 제5 단계의 인력은 하기의 [수학식 2]에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 포텐셜 필드와 보로노이 다각형을 이용한 센서를 구비한 이동체의 센싱 범위 확장 방법
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제1항에 있어서
상기 제6 단계의 제2 척력은 하기의 [수학식 3]에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 포텐셜 필드와 보로노이 다각형을 이용한 센서를 구비한 이동체의 센싱 범위 확장 방법
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