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자동차의 주차를 제어하는 자동 주차 장치에 있어서,상기 자동차가 장애물 또는 주차라인의 일 측과 평행하게 이동하면서 측면 방향의 제1 주차 공간을 센싱하는 주차 공간 센싱부;상기 센싱된 제1 주차 공간의 넓이를 계산하여 기 설정된 주차 공간의 넓이와 비교하는 주차 공간 비교부;상기 센싱된 제1 주차 공간의 넓이가 기 설정된 주차 공간의 넓이보다 큰 경우, 상기 센싱된 제1 주차 공간의 전방에 위치하는 전방 장애물 또는 전방 주차라인의 측면과 상기 자동차와의 이격 거리에 따라, 상기 전방 장애물 또는 전방 주차라인의 측면과 평행한 가상의 경로 중에서 상기 자동차의 제1 후진 지점의 위치를 계산하는 후진 지점 연산부;상기 이격 거리를 이용하여 상기 제1 후진 지점으로부터 상기 자동차의 후진 경로를 설정하는 후진 경로 설정부; 및상기 제1 후진 지점에서부터 상기 후진 경로를 따라 상기 센싱된 제1 주차 공간으로 상기 자동차를 이동시키는 후진 구동부를 포함하며,상기 후진 지점 연산부는,상기 전방 장애물 또는 전방 주차라인의 에지로부터 상기 제1 후진 지점의 위치까지의 거리인 추가 이동 거리를 다음의 수학식을 이용하여 구하는 자동 주차 장치:여기서, D12는 추가 이동 거리를, Dx는 상기 이격 거리를, W는 상기 자동차의 폭을, θ는 상기 자동차가 상기 제1 후진 지점의 위치에 있을 때와 상기 센싱된 제1 주차 공간의 주차 위치에 있을 때의 상기 자동차의 후면 중심점을 연결한 직선이 상기 가상의 경로와 이루는 각도를 나타낸다
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제1항에 있어서,상기 후진 구동부는,상기 자동차와 상기 전방 장애물 또는 전방 주차라인과의 제1 간격과, 상기 제1 주차 공간의 후방에 위치하는 후방 장애물 또는 후방 주차라인과의 제2 간격이 미리 설정된 간격값을 초과하도록 상기 자동차를 이동시키는 자동 주차 장치
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제1항에 있어서,상기 후진 경로 설정부는,상기 제1 후진 지점의 제1 원궤도를 따라 제1 회전각도만큼 이동한 후, 제2 원궤도를 따라 제2 회전각도만큼 이동하여 상기 센싱된 제1 주차 공간의 주차 위치로 이동하는 후진 경로를 설정하며,상기 후진 경로는 S자 형태를 이루며, 상기 제1 회전 각도와 상기 제2 회전 각도는 상기 θ의 두배의 값을 갖는 자동 주차 장치
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제4항에 있어서,상기 제1 회전각도와 상기 제2 회전각도는 절대값이 같고 방향이 반대이며, 상기 제1 원궤도와 상기 제2 원궤도는 방향은 반대이고 반지름이 동일한 자동 주차 장치
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제1항에 있어서,상기 후진 지점 연산부는,상기 센싱된 제1 주차 공간의 넓이가 기 설정된 주차 공간의 넓이보다 큰 경우, 상기 센싱된 제1 주차 공간의 전방에 위치하는 전방 장애물 또는 전방 주차라인의 측면과 상기 자동차와의 이격 거리에 따라, 상기 전방 장애물 또는 전방 주차라인의 에지와 일직선에 있는 가상의 경로에서 미리 설정된 각도만큼 회전된 제2 후진 지점의 위치를 계산하는 자동 주차 장치
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제6항에 있어서,상기 후진 지점 연산부는,상기 자동차의 전면이 상기 가상의 경로 상에 위치하는 경우, 상기 자동차의 후면 중심점이 제1 원궤도를 따라 기 설정된 제1 회전각도만큼 회전한 상기 제2 후진 지점을 연산하는 자동 주차 장치
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제6항에 있어서,상기 후진 경로 설정부는,상기 제2 후진 지점에서 상기 자동차의 후면 중심점이 제2 원궤도를 따라 기 설정된 제2 회전각도만큼 회전하는 후진 경로를 설정하는 자동 주차 장치
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제7항 또는 제8항에 있어서,상기 제1 회전각도와 상기 제2 회전각도는 절대값의 합이 90˚이고 방향이 반대이며, 상기 제1 원궤도와 상기 제2 원궤도는 방향은 반대이고 반지름이 동일한 자동 주차 장치
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제1항에 있어서,상기 장애물 사이 또는 주차라인 내부의 공간인 제2 주차 공간의 넓이가 기 설정된 주차 공간의 넓이보다 큰 경우, 상기 제2 주차 공간까지의 전방 직선 거리와 측면 직선 거리를 계산하여 상기 자동차가 미리 설정된 원궤도 중 기준 위치에 있는지 판단하는 기준 위치 판단부;상기 자동차가 상기 기준 위치에 있는 경우, 상기 자동차를 미리 설정된 원궤도를 따라 90도 회전하여 상기 제2 주차 공간으로 이동시키는 전진 구동부를 더 포함하며,상기 주차 공간 센싱부는,상기 제2 주차 공간을 센싱하며,상기 주차 공간 비교부는,상기 제2 주차 공간의 넓이를 계산하여 기 설정된 주차 공간의 넓이와 비교하는 자동 주차 장치
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제10항에 있어서,상기 주차 공간 센싱부는,상기 장애물 사이 또는 주차라인 내부에 대한 영상을 촬영하여 상기 제2 주차 공간을 파악하는 자동 주차 장치
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제10항에 있어서,상기 자동차가 상기 기준 위치로부터 벗어난 경우, 상기 자동차의 위치를 상기 기준 위치로 이동시키는 위치 보정부를 더 포함하는 자동 주차 장치
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제12항에 있어서,상기 위치 보정부는,상기 기준 위치로부터 벗어난 경우의 상기 자동차의 전면 중심점에서 제1 원궤도에 따라 제1 회전각도만큼 이동한 후, 제2 원궤도에 따라 제2 회전각도만큼 이동하여 상기 기준 위치로 상기 자동차를 이동시키며,상기 제1 회전각도 및 상기 제2 회전각도는 상기 자동차가 상기 기준 위치로부터 벗어난 위치에 있을 때와 상기 기준 위치에 있을 때의 상기 자동차의 전면 중심점을 연결한 직선이 상기 자동차의 전방 직선 경로와 이루는 각도의 두 배값을 갖는 자동 주차 장치
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제13항에 있어서,상기 제1 회전각도와 상기 제2 회전각도는 절대값이 같고 방향이 반대이며, 상기 제1 원궤도와 상기 제2 원궤도는 방향은 반대이고 반지름이 동일한 자동 주차 장치
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