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노인 복지 지원 로봇(10)의 동작을 제어하는 제어부(20)와;상기 제어부(20)의 제어를 받고, 상기 노인 복지 지원 로봇(10)의 자동 이동을 위한 지형 인식을 수행하는 초음파센서(30)와;상기 제어부(20)의 제어를 받고, 화재발생시 상기 노인 복지 지원 로봇(10)이 긴급대피 기능을 수행할 수 있게 온도 감지를 수행하는 온도센서(40)와;상기 제어부(20)의 제어를 받고, 음성 명령을 통해 상기 노인 복지 지원 로봇(10)을 제어할 수 있게 하는 음성인식센서(50)와;상기 제어부(20)의 제어를 받고, 무선 통신을 통해 상기 노인 복지 지원 로봇(10)에 대한 원격 제어가 수행되도록 하는 블루투스(60);를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 노인 복지 지원 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 노인 복지 지원 로봇(10)은, 상체가 회전되는 부분의 높이를 최소로 하여 모멘트를 최소로 만들어서 상기 노인 복지 지원 로봇(10)의 모터(도면상에 미도시)에 가해지는 반작용을 최소로 하도록 구성되고, 하체는 무릎을 기준으로 1:1로 설계하여 모션을 잡을 때 같은 비율로 움직이게 하여 무게 중심이 안정되도록 구성된 것을 특징으로 하는 노인 복지 지원 로봇
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초음파센서(30)를 동작시켜 지형 인식을 수행할 수 있도록 준비하고, 온도센서(40)를 동작시켜 화재발생시 긴급 대비 동작을 할 수 있도록 준비하며, 음성인식센서(50)를 동작시켜 음성 명령을 통해 노인 복지 지원 로봇(10)을 제어할 수 있게 준비하는 제 1 단계(ST1 ~ ST3)와;상기 제 1 단계 후 제어부(20)는 어떤 상황인지 판별하여 음성인식, 지형인식, 긴급상황인식, 무선조종 중의 하나 이상의 동작을 상기 노인 복지 지원 로봇(10)이 수행하도록 제어하는 제 2 단계(ST4)와;상기 제 2 단계 후 상기 제어부(20)는 상기 노인 복지 지원 로봇(10)이 어떤 기능을 수행할지 판별하여 가사(빨래 널기, 걸레질 또는 비질), 작업(원거리 물건 가져오기 또는 높은 곳에서의 작업), 여가(블루스, 연주, 또는 연상 퀴즈) 또는 응급(화재 대피) 중에서 하나 이상의 기능을 수행하도록 제어하는 제 3 단계(ST5);를 포함하여 수행하는 것을 특징으로 하는 노인 복지 지원 로봇의 제어방법
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청구항 3에 있어서,상기 제 1 단계는,상기 초음파센서(30)가 동작하면, 상기 제어부(20)는 타이머 오버프로 인터럽트를 사용하여 일정 거리를 측정하는 단계(ST11, ST12)와;상기 제어부(20)는 트리거를 발생시켜 평행하게 놓여 있는 두 개의 초음파센서(30)의 센서 값을 받아 거리를 측정하고 그 차이를 이용해 평행보정을 수행하는 단계(ST13)와;상기 제어부(20)는 트리거를 발생시켜 상기 초음파센서(30)에서 한 개의 센서 값만 거리를 측정하고 벽과의 거리를 유지하도록 하는 단계(ST14);를 포함하여 수행하는 것을 특징으로 하는 노인 복지 지원 로봇의 제어방법
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청구항 3에 있어서,상기 제 1 단계는,상기 온도센서(40)가 동작하면, 상기 제어부(20)는 A/D 컨버터를 활성화시키고, 상기 온도센서(40)에서 복수개의 온도에 대한 측정값을 입력받아 측정값의 평균을 계산하는 단계(ST21 ~ ST24)와;상기 제어부(20)는 평균값으로 불이 발생한 것을 감지하여 화재대피에서 인명구하는 동작을 수행하도록 제어하는 단계(ST25, ST26);를 포함하여 수행하는 것을 특징으로 하는 노인 복지 지원 로봇의 제어방법
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청구항 3에 있어서,상기 제 1 단계는,목소리를 녹음하여 미리 저장한 다음, 상기 음성인식센서(50)가 동작하면, 상기 제어부(20)는 상기 음성인식센서(50)에서 감지한 음성을 미리 저장한 음성과 비교하여 똑같은 음성인지 판단하는 단계(ST31 ~ ST33)와;상기 제어부(20)는 똑같은 음성일 경우 음성인식을 통해 상기 노인 복지 지원 로봇(10-)이 대피, 직진, 좌회전 또는 우회전 중에서 하나 이상의 동작을 수행하도록 제어하는 단계(ST34);를 포함하여 수행하는 것을 특징으로 하는 노인 복지 지원 로봇의 제어방법
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