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원격으로 조정하며 작업을 할 수 있고 대상물을 직접 움켜잡거나 푸는 집게부, 로봇팔이 수평 수직으로 힌지 회동하도록 하는 중간부 및 로봇팔이 조종부에 연결되도록 하는 몸통부를 포함하는 로봇팔의 힘을 측정하는 장치에 있어서,상기 집게부는 힌지부가 형성되어 있고, 힌지부에 일체로 형성되어 회동하면서 대상물을 움켜잡거나 푸는 제1집게와 제2집게로 구성되며,상기 집게부의 힌지부에 고정되어 제1집게와 제2집게가 그립되거나 풀릴 수 있도록 하는 제1집게 a케이블 및 b케이블과 제2집게 a케이블 및 b케이블을 포함하고, 상기 중간부와 집게부 사이에는 집게부가 축으로 회전할 수 있도록 하는 집게부 회전축이 포함되고, 중간부와 몸통부 사이에는 중간부가 축으로 회전할 수 있도록 하는 중간부 회전축을 포함하며,상기 제1집게 케이블들 및 제2집게 케이블들에 각각 일체로 연결되어 각각의 케이블들이 받은 응력을 전달하는 제1집게 a작동튜브 및 b작동튜브와 제2집게 a작동튜브 및 b작동튜브;를 포함하고,상기 작동튜브들과 일체로 설치되어 각각의 케이블들에 가해지는 응력을 측정할 수 있는 광섬유격자센서들;을 포함하며,상기 각각의 광섬유격자센서로부터 측정된 파장값을 전달하는 광섬유;를 포함하여 미세한 힘의 변위까지도 측정하여 원격으로 정교한 조정을 하는 광섬유격자센서를 이용한 로봇팔 작동케이블의 힘 측정장치
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제 1 항에 있어서,상기 각각의 케이블들은 상기 작동튜브들에 내입되어 압착을 통해 일체로 고착되어 케이블들의 응력을 작동튜브들에 그대로 전달함으로써 작동튜브들에 설치되는 광섬유격자센서들로부터 케이블의 응력을 측정하는 광섬유격자센서를 이용한 로봇팔 작동케이블의 힘 측정장치
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제 1 항에 있어서,상기 광섬유격자센서는,상기 작동튜브의 표면에 일체로 고착되어 작동튜브가 받는 응력에 따라 파장천이가 발생되어 케이블의 응력을 측정하는 광섬유격자센서를 이용한 로봇팔 작동케이블의 힘 측정장치
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제 1 항에 있어서,상기 광섬유격자센서는,양 끝단이 상기 작동튜브의 내부에 매립되면서 일체로 고착되어 작동튜브가 받는 응력에 따라 파장천이가 발생되어 케이블의 응력을 측정하는 광섬유격자센서를 이용한 로봇팔 작동케이블의 힘 측정장치
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제 2 항에 있어서,상기 광섬유격자센서는,전체가 상기 케이블이 내입된 작동튜브의 내부에 상기 케이블과 작동튜브가 전체적으로 일체화되어 형성되어 있으며, 케이블 및 작동튜브가 받는 응력에 따라 파장천이가 발생되어 이를 통해 케이블의 응력을 측정하는 광섬유격자센서를 이용한 로봇팔 작동케이블의 힘 측정장치
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제 5 항에 있어서,상기 광섬유격자센서와 케이블 및 작동튜브는 인장력이 작용하는 경우 인장응력을 함께 받을 수 있도록 일체화 고착되고,외력에 의해 광섬유격자센서가 영향받지 않도록 보호되는 것을 특징으로 하는 광섬유격자센서를 이용한 로봇팔 작동케이블의 힘 측정장치
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제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 광섬유격자센서는,고온, 마찰, 방사선, 다수의 화학약품에 대해 강한 내구성을 가지는 폴리이미드 수지형 재질로 코팅된 것을 특징으로 하는 광섬유격자센서를 이용한 로봇팔 작동케이블의 힘 측정장치
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제 1 항의 광섬유격자센서를 이용한 로봇팔 작동케이블의 힘 측정장치를 이용한 원격 로봇팔 작동장치에 있어서,상기 광섬유격자센서들에서 측정된 파장으로부터 상기 제1집게 a케이블 및 b케이블과 제2집게 a케이블 및 b케이블에 작용하는 응력을 연산하여 측정하는 연산부;상기 연산부에서 측정된 응력과 함께 중간부와 집게부의 변위 및 영상을 표시하는 표시부; 및상기 제1집게 a케이블 및 b케이블과 제2집게 a케이블 및 b케이블을 밀고 당김으로써 중간부와 집게부의 제1집게 및 제2집게를 조정하는 원격조정부;를 포함하여 케이블들의 미세한 힘의 변위까지도 측정하여 원격으로 정교한 조정을 하는 원격 로봇팔 작동장치
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제 8 항에 있어서,상기 연산부는,상기 각각의 광섬유격자센서로부터 측정된 파장값들을 분석하여 연산처리하는 FBG응력 연산처리부;와 상기 FBG응력 연산처리부로부터 분석된 응력값으로부터 기설정된 응력 중간부의 회동 및 제1집게와 제2집게의 변위를 측정하는 변위연산처리부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 로봇팔 작동장치
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제 8 항에 있어서,상기 표시부는,케이블에 걸리는 응력을 모니터에 출력하는 케이블응력 표시부; 및실시간으로 직접 촬영된 로봇팔의 중간부 및 집게부의 작동을 모니터링할 수 있도록 하는 작동영상 표시부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 로봇팔 작동장치
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