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외부입력영상에서 차선의 색상모델과 에지정보를 추출하되, 색상모델은 HSV색상모델과 에지모델을 혼합한 방식을 이용하여 추출하여 차선의 특징을 추출하는 1단계;
추출된 차선의 특징을 이용하여 차선을 검출하고 필터링하는 2단계;
검출된 대표차선을 기준으로 차선이탈을 판단하는 3단계;를 포함하되,
상기 1단계는,
외부입력영상을 HSV색상모델과 에지모델을 혼합한 히스토그램 정보를 이용하여 색상과 차선의 확률밀도함수를 추정하여 하기의 {식 2}에 의해 차선특징으로 추출하고, 상기 {식 2}에 의한 확률밀도함수는 연속입력되는 외부영상을 하기의 {식 3}에 따른 선형예측기에 의해 갱신되는 것을 특징으로 하는 차선검출방법
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청구항 1에 있어서,
상기 HSV 색상모델은 하기의 {식 1}에 의해,
외부입력영상을 색상모델로 변환하는 것을 특징으로 하는 차선검출방법
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청구항 3에 있어서,
상기 에지모델은 에지기울기분포함수(EDF;Edge Distribution Function)에 의해 변환된 색상모델에서 에지정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 차선검출방법
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삭제
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청구항 1에 있어서,
상기 2단계는,
상기 추출된 차선특징에 따른 영상을 허프변환을 수행하여 영상에 나타나는 모든 직선정보를 검출하는 단계인 것을 특징으로 하는 차선검출방법
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8
청구항 7에 있어서,
상기 허프변환은 차선특징이 추출된 영상을 3등분하여 영상에 나타나는 모든 직선정보를 검출하되,
차선모델이 직선모델인 경우에는 차선의 소실점의 변화량에 따른 차선 세그먼트의 유효범위(L1,L2) 내의 값을 추출하여 필터링하는 것을 특징으로 하는 차선검출방법
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9
청구항 7에 있어서,
상기 허프변환은 차선특징이 추출된 영상을 3등분하여 영상에 나타나는 모든 직선정보를 검출하되,
차선모델이 곡선모델인 경우에는,
차선을 곡선차선모델로서 LCF(Lane Curve Function)을 이용하여 변곡선으로 모델링하고,
차선 세그먼트의 유효범위(R1,R2) 내에서 추출한 세그먼트를 세분화하여 직선으로 모델링하는 것을 특징으로 하는 차선검출방법
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10
청구항 7에 있어서,
상기 3단계는,
검출한 차선의 기울기와 위치정보를 이용하여 차선이탈여부를 판단하는 단계인 것을 특징으로 하는 차선검출방법
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11
차량 외부의 도로영상을 입력하는 외부영상입력부;
상기 입력되는 외부영상에 대한 색상모델과 에지모델 분석을 통해 차선특징을 추출하는 차선특징추출부;
상기 추출된 차선특징영상으로 대표차선을 검출하는 차선검출부;
검출한 차선의 기울기와 위치정보를 이용해 차선이탈여부를 판단하는 차선이탈판단부;를 포함하되,
상기 차선특징추출부는,
색상모델로 HSV색상모델을 사용하며, 에지모델은 에지의 기울기분포함수(EDF)를 사용하여,
하기의 {식 2}에 따른 베이즈 결정규칙으로 연속적인 영상프레임에서 차선특징을 확률적으로 추출하는 것을 특징으로 하는 차선이탈검출시스템
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13
청구항 11에 있어서,
상기 베이즈 결정규칙은 각각의 차선특징의 확률밀도함수가 {식 3}에 따른 선형예측기에 의해 갱신되는 것을 특징으로 하는 차선이탈검출시스템
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14
청구항 11에 있어서,
상기 차선검출부는,
차선의 특징이 추출된 영상 내의 모든 직선성분을 검출한 후 대표적인 직선을 검출하는 허프변환에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는 차선이탈검출시스템
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15
청구항 14에 있어서,
상기 차선이탈검출시스템은,
차선이탈정보에 따른 음향 또는 영상의 경고정보를 표시하는 경고정보 표시수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선이탈검출시스템
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