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측방향 옵셋(lateral offset)에 관한 정보를 추출하는 제1 측정부;YAW RATE 센서부, 조향각 센서부 및 속도 센서부를 포함하는 제2 측정부;상기 제2 측정부에서 측정된 정보를 제공받아, 차량상태변수를 추정하는 차량상태변수 추정부; 및상기 측방향 옵셋에 관한 정보 및 상기 차량상태변수에 관한 정보를 제공받아, 전방도로의 곡률 상태를 포함한 차량자세를 추정하는 차량자세 추정부를 포함하는 도로 곡률 추출 시스템
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제1항에 있어서, 상기 YAW RATE 센서부, 상기 조향각 센서부 및 상기 속도 센서부는 각각, 주행 중인 차량의 YAW RATE, 조향각 및 속도를 측정하며, 상기 차량자세 추정부는 상기 속도 센서부에서 측정된 속도에 관한 정보도 제공받는 것을 특징으로 하는 도로 곡률 추출 시스템
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3
제2항에 있어서, 상기 차량상태변수 추정부는, 상기 주행 중인 차량의 YAW RATE, 조향각 및 속도에 관한 정보를 바탕으로, 사이드 슬립각 및 YAW RATE를 추정하는 것을 특징으로 하는 도로 곡률 추출 시스템
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4
제3항에 있어서, 상기 차량상태변수 추정부는, 식 (1)상기 식 (1)로 정의되는 이륜 자전거 모델(two-wheel bicycle model)의 상태 방정식을 이용하는 것을 특징으로 하는 도로 곡률 추출 시스템
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5
제4항에 있어서, 상기 차량상태변수 추정부는, 식 (3)상기 식 (3)을 이용하여 차량상태변수를 추정하는 것을 특징으로 하는 도로 곡률 추출 시스템
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6
제3항에 있어서, 상기 차량자세 추정부는 차량의 헤딩각 및 도로의 곡률을 추정하는 것을 특징으로 하는 도로 곡률 추출 시스템
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7
제6항에 있어서, 상기 차량자세 추정부는, 전방도로의 곡률이 일정하다고 가정된 경우, 식 (4)상기 식 (4)의 상태방정식을 이용하는 것을 특징으로 하는 도로 곡률 추출 시스템
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8
제7항에 있어서, 상기 차량자세 추정부는, 식 (5)상기 식 (5)를 이용하여 차량자세를 추정하는 것을 특징으로 하는 도로 곡률 추출 시스템
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9
제6항에 있어서, 상기 차량자세 추정부는, 전방도로의 곡률이 시간에 대한 일차함수라고 가정된 경우, 식 (6)상기 식 (6)의 상태방정식을 이용하는 것을 특징으로 하는 도로 곡률 추출 시스템
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10
제9항에 있어서, 상기 차량자세 추정부는, 식 (7)상기 식 (7)을 이용하여 차량자세를 추정하는 것을 특징으로 하는 도로 곡률 추출 시스템
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제1 측정부에서 측방향 옵셋(lateral offset)에 관한 정보를 추출하는 단계;제2 측정부에서 YAW RATE, 조향각 및 속도에 관한 정보를 측정하는 단계;상기 제2 측정부에서 측정된 정보를 제공받아, 차량상태변수를 추정하는 단계; 및상기 측방향 옵셋에 관한 정보 및 상기 차량상태변수에 관한 정보를 제공받아, 전방도로의 곡률 상태에 따라 차량자세를 추정하는 단계를 포함하는 도로 곡률 추출 방법
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