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복수의 유닛들을 포함하는 내부관절부; 각각이 상기 서로 인접하는 유닛들을 서로 연결하는 복수의 관절들을 포함하는 연결부; 및상기 내부관절부와 연결부를 커버하며, 주름이 형성되어 휘어지는 방수케이스를 포함하고,상기 방수케이스는 방향전환신호를 받아 수평관절운동을 하는 상기 내부관절부와 동일하게 수평방향으로 휘도록 구동되고,상기 복수의 유닛들 각각은 모터를 포함하고, 상기 방향전환신호를 받아 상기 모터를 구동시키며,상기 복수의 유닛들 각각은 전면프레임, 제1 기어 및 제2 기어를 포함하고, 상기 제1 기어는 상기 모터에 직접 연결되어 상기 유닛의 후방에 위치하고, 상기 제2 기어는 일부 절단되어 상기 전면프레임 상부에 상기 제1 기어와 같은 높이로 결합되고, 인접한 유닛의 상기 제1 기어와 맞물리는 것을 특징으로 하는 수중 뱀 로봇
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제1 항에 있어서, 상기 복수의 유닛들 중 제1 내지 제N 유닛들을 포함하며, 상기 제1 유닛은 무선으로 방향전환신호를 받아 모터가 구동되며, 제2 내지 제N 유닛들은 상기 제1 유닛으로부터 전송된 상기 방향전환신호를 일정 간격으로 인접유닛으로부터 지연 전달받아 순차적으로 모터가 구동되는 것을 특징으로 하는 수중 뱀 로봇
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제1 항에 있어서,상기 방수케이스는 방수천과 복수의 링을 포함하는 자바라 구조로 형성되며, 상기 방수케이스의 끝단에는 원뿔 형태의 꼬리부가 형성되는 것을 특징으로 하는 수중 뱀 로봇
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제1 항에 있어서,상기 내부관절부는 상기 방수케이스 내부에 형성되고, 방수마개에 의해 밀봉되어 방수기능 및 부력을 갖는 것을 특징으로 하는 수중 뱀 로봇
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제6 항에 있어서, 상기 수평관절운동 시 상기 방향전환신호를 주기적으로 받아 상기 수중 뱀 로봇이 좌우로 휘어지며, 상기 주름과 상기 꼬리부는 상기 수평관절운동에 의해 추진력을 발생시키는 것을 특징으로 하는 수중 뱀 로봇
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