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상하로 각각 결합되어 볼 형태를 형성하는 제1 유닛 및 제2 유닛을 포함하는 가변형 볼로봇에서, 상기 제1 유닛은, 상부 또는 하부에 위치하는 제1 프레임;상기 제1 프레임 외주면에 돌출 된 제1 연결부들;상기 제1 프레임 상부 또는 하부에 위치하는 제2 프레임; 상기 제2 프레임 외주면에 돌출 된 제2 연결부들; 및결합 부위의 상하부가 각각 상기 제1 프레임과 상기 제2 프레임에 좌우로 회전가능 하도록 결합된 복수의 제1 다리들을 포함하고,상기 제1 다리들 각각은, 상기 제1 연결부들과 상기 제2 연결부들 사이에 결합되어 좌우로 회전하는 제1 모터; 상기 제1 모터의 외부에 인접하게 결합된 제2 모터; 일단이 상기 제2 모터에 결합되어 상기 제2 모터의 구동에 의해 상하로 회전하는 제1 H링크; 및 상기 제1 H링크의 타단에 결합되어 상하로 회전하는 제3 모터를 포함하며,상기 제1 및 제2 프레임들은 중앙에 홀이 형성된 것을 특징으로 하고, 상기 제1 다리들이 각각 상기 제1 및 제2 연결부들 사이에 결합되는 가변형 볼로봇
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제1 항에 있어서, 상기 제1 다리들은 각각은,상기 제3 모터에 결합되어 상기 제3 모터의 구동에 의해 상하로 회전하고, 무게를 지탱하며, 미끄러지는 것을 방지하는 제1 로드; 및외부에 결합되어 충격을 완화하고 이물질의 유입을 방지하며 탄성이 있는 제1 커버를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변형 볼로봇
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제2 항에 있어서, 상기 제1 커버들은 탄성력이 있는 금속, 강화 플라스틱 및 복합재료 중 어느 하나를 포함하고, 상기 제1 커버들 및 상기 제2 커버들은 상기 제1 다리들 및 상기 제2 다리들이 내부로 움츠러드는 경우 각각의 외주면들이 서로 밀착하여 전체적으로 볼의 형상을 형성하는 것을 특징으로 하는 가변형 볼로봇
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제1 항에 있어서, 상기 제2 유닛은, 상기 제1 유닛 하부에 형성되는 제2 다리들;상기 제2 다리들 내부쪽 측면에 형성되는 제7 모터; 및상기 제2 다리들 외부에 결합되어 충격을 완화하고, 이물질의 유입을 방지하며, 탄성이 있는 제2 커버들을 포함하는 것을 특징으로 하고,상기 제2 다리들은 상기 제1 다리들과 동일한 구조를 형성하고, 상기 제1 유닛과 상하 대칭구조로 결합되며 상기 제1 유닛과 상기 제2 유닛 사이에 속도제어부가 형성되는 것을 특징으로 하는 가변형 볼로봇
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제1 항 및 제4 항에 있어서,지면에 일부분 밀착한 상기 제1 커버와 상기 제2 커버가 동시에 펼쳐지면서 지면을 밀어 볼구르기 동작을 시작하고,상기 볼구르기 동작으로 회전을 시작하면서 지면에 차례대로 접촉하게 되는 서로 인접한 상기 제1 커버 및 상기 제2 커버들이 각각 연속적으로 펼쳐지며 지면을 밀어내는 힘으로 굴러가며,상기 제1 커버 및 상기 제2 커버들은 각각 펼쳐진 후 바로 움츠러드는 것을 특징으로 하는 가변형 볼로봇
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제4 항에 있어서, 상기 속도제어부는,상기 제1 하부 프레임과 상기 제2 하부 프레임 사이에 결합된 제7 모터;상기 제7 모터에 결합되어 상기 제2 상부 프레임과 상기 제1 하부 프레임 사이에 위치하는 제1 기어;상기 제1 기어와 수직으로 맞물려진 제1 나사기어; 및상기 제1 나사기어에 맞물려 상기 제1 나사기어가 회전하면 회전 방향에 따라 내부 또는 외부 방향으로 이동하는 추를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변형 볼로봇
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7
제6 항에 있어서,상기 추는 상기 외부 방향으로 이동하는 거리에 비례하여 볼 형상의 가변형 볼로봇이 회전하며 이동하는 볼구르기 동작의 속도를 늦추고, 상기 내부 방향으로 이동하는 거리에 비례하여 상기 볼구르기 동작의 속도를 빨라지게 하는 것을 특징으로 하는 가변형 볼로봇
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8
제4 항에 있어서,상기 제1 다리들과 상기 제2 다리들 사이에 각각 하나의 센서들이 위치하고, 상기 센서는 이동방향의 전면에 위치하는 경우 작동되어 장애물의 유무를 판단하고, 상기 전면이 아닌 경우 작동하지 않는 것을 특징으로 하는 가변형 볼로봇
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제4 항에 있어서,상기 제2 프레임 상부에 형성된 제어회로를 더 포함하며, 상기 제어회로는, 원격조종기기로부터 송신되는 신호를 수신하는 수신기를 포함하여, 수신 신호에 따라 상기 제1 내지 제3 모터들을 제어하는 것을 특징으로 하는 가변형 볼로봇
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10
상하로 각각 결합되어 볼 형태를 형성하는 제1 유닛 및 제3 유닛을 포함하는 가변형 볼로봇에서, 상기 제3 유닛은,상부에 위치한 제3 프레임;상기 제3 프레임 상부에 결합되는 복수의 제4 모터들;상기 제4 모터들에 각각 결합되어 상하로 회전하는 복수의 제1 링크들;상기 제1 링크들에 각각 결합되는 제2 체결구들; 및상기 제2 체결구들에 각각 결합되어, 충격을 완화하고 이물질의 유입을 방지하며 탄성이 있는 제3 커버들을 포함하는 것을 특징으로 하는 가변형 볼로봇
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11
제10 항에 있어서,지면에 일부분 밀착한 상기 제1 커버와 상기 제3 커버가 동시에 펼쳐지면서 지면을 밀어 볼구르기 동작을 시작하고,상기 볼구르기 동작으로 회전을 시작하면서 지면에 차례대로 접촉하게 되는 서로 인접한 상기 제1 커버 및 상기 제3 커버들이 각각 계속적으로 펼쳐지며 지면을 밀어내는 힘으로 굴러가며,상기 제1 커버 및 상기 제3 커버들은 각각 펼쳐진 후 바로 움츠러드는 것을 특징으로 하는 가변형 볼로봇
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