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사용자의 손, 손가락 또는 이들의 조합에 대한 모양, 움직임, 위치 또는 이들의 조합을 포함한 정보를 감지하기 위한 센서부;적어도 하나 이상의 손가락 끝에 장착되도록 구성되어, 손가락 끝에 촉감을 전달하는 것과 동시에 와이어를 통해서 손가락에 관절 저항감을 전달하는 촉감 제공부;상기 손가락 끝에 매달아 상기 손가락에 관절 저항감을 전달하기 위한 와이어; 및손목에 장착되어 상기 촉감 제공부의 촉감을 제어하고, 상기 손가락에 상기 와이어를 통해서 관절 저항감을 전달하는 외골격 햅틱 제어부;를 포함하며,상기 손가락의 관절에 락-릴리즈 장치를 두어 각 관절 사이에 순차적으로 힘이 전달되도록 하거나,상기 와이어를 탄성 와이어로 사용하여 각 관절 사이의 힘이나 동작으로 인한 불연속 감을 경감하거나, 또는이들의 조합을 통해서 제어하는 것을 특징으로 하는 외골격 햅틱 인터페이스 장치
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청구항 1에 있어서,상기 촉감 제공부는,적어도 하나 이상의 노브를 포함하고;상기 외골격 햅틱 제어부는,서보모터를 포함하여;상기 와이어의 한쪽 끝은 상기 노브에 연결되고 나머지 끝은 상기 서보모터에 연결되어 상기 손가락에 상기 와이어를 통해서 관절 저항감을 전달하는 것을 특징으로 하는 외골격 햅틱 인터페이스 장치
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청구항 2에 있어서,상기 외골격 햅틱 제어부는,상기 센서부에서 감지된 신호를 바탕으로 손의 움직임을 인식하는 입력 인식부;상기 입력 인식부에서 인식된 정보를 토대로 가상환경에서 생성된 촉감 명령에 따라 촉감을 제어하는 촉감 제어부; 및상기 입력 인식부에서 인식된 정보를 토대로 가상환경에서 생성된 그립감에 대한 명령에 따라 관절 저항감을 제어하는 관절 저항감 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 외골격 햅틱 인터페이스 장치
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청구항 1에 있어서,상기 센서부는,손가락의 형상을 인식하는 광센서; AHRS(Altitude Heading Reference System); 손가락의 구부러짐에 따라 전기 저항이 달라지는 작은 압전저항(piezoresistor) 센서; 스테레오 카메라에 의한 모션 센싱부; 적외선 카메라에 의한 움직임 센싱부; 손의 위치나 기울기를 인식하기 위한 자이로 센서; 또는 이들의 조합 중 적어도 하나 이상을 포함한 것을 특징으로 하는 외골격 햅틱 인터페이스 장치
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청구항 2에 있어서,상기 외골격 햅틱 제어부는,블루투스, 지그비, RFID, NFC 또는 이들의 조합을 포함한 근거리 통신 수단, 무선 인터넷 통신 수단 또는 이들의 조합 중 적어도 하나 이상을 구비하여, 가상환경 시스템을 포함한 타 외골격 햅틱 인터페이스 장치와 정보를 송수신하는 외부 통신 인터페이스부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 외골격 햅틱 인터페이스 장치
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외골격 햅틱 인터페이스 장치가 구현된 글러브의 상태를 인식하고, 상기 글러브를 가상환경에 반영하여 사용자의 상태를 캘리브레이션하는 단계;사용자의 손동작을 계속적으로 모니터링하면서 손동작을 인식하는 단계;상기 인식한 손동작 정보를 가상환경 시스템에 전송하는 단계; 및상기 전송된 손동작 정보에 따라 가상환경 시스템으로부터 가상환경 접촉의 경우 촉감 명령을 전달받고, 가상환경 물체를 잡은 경우 관절 저항감 명령을 전달받는 단계;를 포함하며,상기 외골격 햅틱 인터페이스 장치는 촉감 제공부를 통해서 손가락 끝에 촉감을 전달하는 것과 동시에 상기 손가락 끝에 매단 와이어를 통해서 손가락에 관절 저항감을 전달하며,상기 손가락의 관절에 락-릴리즈 장치를 두어 각 관절 사이에 순차적으로 힘이 전달되도록 하거나,상기 와이어를 탄성 와이어로 사용하여 각 관절 사이의 힘이나 동작으로 인한 불연속 감을 경감하거나, 또는이들의 조합을 통해서 제어하는 것을 특징으로 하는 외골격 햅틱 인터페이스 방법
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청구항 7에 있어서,상기 손동작을 인식하는 단계는,손가락의 형상을 인식하는 광센서; AHRS(Altitude Heading Reference System); 손가락의 구부러짐에 따라 전기 저항이 달라지는 작은 압전저항(piezoresistor) 센서; 스테레오 카메라에 의한 모션 센싱부; 적외선 카메라에 의한 움직임 센싱부; 손의 위치나 기울기를 인식하기 위한 자이로 센서; 또는 이들의 조합 중 적어도 하나 이상을 포함한 센서부를 통해서 사용자의 손, 손가락 또는 이들의 조합에 대한 모양, 움직임, 위치 또는 이들의 조합을 포함한 정보를 감지하고, 상기 감지된 신호를 바탕으로 손의 움직임을 인식하는 것을 특징으로 하는 외골격 햅틱 인터페이스 방법
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청구항 7에 있어서,상기 전송하는 단계와 상기 전달받는 단계는,블루투스, 지그비, RFID, NFC 또는 이들의 조합을 포함한 근거리 통신 수단, 무선 인터넷 통신 수단 또는 이들의 조합 중 적어도 하나 이상을 구비하여, 가상환경 시스템을 포함한 타 외골격 햅틱 인터페이스 장치와 정보를 송수신함으로써 수행되는 것을 특징으로 하는 외골격 햅틱 인터페이스 방법
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청구항 7에 있어서,손가락 끝, 적어도 하나 이상의 손가락 관절 또는 이들의 조합 중 적어도 하나 이상과 손목에 장착된 기구를 연결하는 와이어를 포함하여 관절 저항감을 생성하는 서보모터를 통해, 상기 인식된 손동작 정보를 토대로 가상환경에서 생성된 그립감에 대한 명령에 따라 관절 저항감을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 외골격 햅틱 인터페이스 방법
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청구항 10에 있어서,상기 촉감 제공부는,적어도 하나 이상의 노브를 포함하고;상기 와이어의 한쪽 끝은 상기 노브에 연결되고 나머지 끝은 상기 서보모터에 연결되어 상기 손가락에 상기 와이어를 통해서 관절 저항감을 전달하는 것을 특징으로 하는 외골격 햅틱 인터페이스 방법
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