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영상센서를 기반으로 차량거동을 고려한 도로 곡률 추출 시스템 및 이를 이용한 도로 곡률 추출 방법

  • 기술번호 : KST2015205358
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 도로 곡률 추출 시스템 및 이를 이용한 도로 곡률 추출 방법에서, 상기 도로 곡률 추출 시스템은 제1 측정부, 제2 측정부, 차량상태변수 추정부 및 차량자세 추정부를 포함한다. 상기 제1 측정부는 측방향 옵셋(lateral offset)에 관한 정보를 추출한다. 상기 제2 측정부는 YAW RATE 센서부, 조향각 센서부 및 속도 센서부를 포함한다. 상기 차량상태변수 추정부는 상기 제2 측정부에서 측정된 정보를 제공받아, 차량상태변수를 추정한다. 상기 차량자세 추정부는 상기 측방향 옵셋에 관한 정보 및 상기 차량상태변수에 관한 정보를 제공받아, 전방도로의 곡률 상태에 따라 차량자세를 추정한다.
Int. CL B60W 40/072 (2012.01) B60W 40/10 (2006.01)
CPC B60W 40/072(2013.01) B60W 40/072(2013.01) B60W 40/072(2013.01) B60W 40/072(2013.01)
출원번호/일자 1020140150890 (2014.11.03)
출원인 한국기술교육대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1472375-0000 (2014.12.08)
공개번호/일자 10-2014-0141561 (2014.12.10) 문서열기
공고번호/일자 (20141212) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자 10-2013-0011417 (2013.01.31)
관련 출원번호 1020130011417
심사청구여부/일자 Y (2014.11.03)
심사청구항수 1

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 대한민국 충청남도 천안시 동남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 신동호 대한민국 경기도 화성시 메타폴리스로 **, ***
2 김창일 대한민국 경기도 안산시 상록구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김민태 대한민국 서울특별시 강남구 논현로 ***, *층 **세기특허법률사무소 (역삼동, 세일빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 대한민국 충청남도 천안시 동남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [분할출원]특허출원서
[Divisional Application] Patent Application		 2014.11.03 수리 (Accepted) 1-1-2014-1054812-66
2 등록결정서
Decision to grant		 2014.12.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0833771-11
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.11.19 수리 (Accepted) 4-1-2018-5234295-28
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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측방향 옵셋(lateral offset)에 관한 정보를 추출하는 제1 측정부;주행 중인 차량의 YAW RATE, 조향각 및 속도를 각각 측정하는 YAW RATE 센서부, 조향각 센서부 및 속도 센서부를 포함하는 제2 측정부;상기 제2 측정부에서 측정된 주행 중인 차량의 YAW RATE, 조향각 및 속도에 관한 정보를 제공받아, 차량상태변수인 사이드 슬립각 및 YAW RATE를 추정하는 차량상태변수 추정부; 및상기 속도 센서부에서 측정된 속도에 관한 정보, 상기 측방향 옵셋에 관한 정보 및 상기 사이드 슬립각 및 YAW RATE에 관한 정보를 직접 제공받아, 차량의 헤딩각 및 전방도로의 곡률을 추정하는 차량자세 추정부를 포함하고, 상기 차량자세 추정부는, 전방도로의 곡률이 일정하다고 가정된 경우 및 상기 전방도로의 곡률이 시간에 대한 일차함수라고 가정된 경우 모두에 대하여 차량자세를 추정하고, 상기 차량상태변수 추정부는, 식 (1)상기 식 (1)로 정의되는 이륜 자전거 모델(two-wheel bicycle model)의 상태 방정식을 이용하고, 상기 차량상태변수 추정부는, 식 (3)상기 식 (3)을 이용하여 차량상태변수를 추정하는 것을 특징으로 하는 도로 곡률 추출 시스템
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1 KR1020140098576 KR 대한민국 FAMILY

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