맞춤기술찾기

이전대상기술

에프피지에이 기반의 제어시스템에서 물리적 댐핑을 삽입하는 방법 및 이를 적용한 햅틱시스템

  • 기술번호 : KST2015205418
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 햅틱 환경 렌더링 루틴과 햅틱장치 사이의 상호작용을 지원하는 FPGA기반의 제어시스템에서 햅틱장치에 물리적 댐핑을 삽입하는 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 이러한 댐핑 삽입에서 가장 문제시 되었던 저속에서의 노이즈한 속도의 추정을 해결하고 저속에서 정확한 속도를 측정하기 위하여 일정한 시간마다 엔코더의 변위를 읽어서 속도를 계산하는 M-method 대신 엔코더의 변위가 발생할 때마다 그 시간차를 계산하여 속도를 계산하는 T-method를 사용하여 속도를 추정하고, 모터 전류를 직접 홀센서를 통하여 측정하여 시간영역 수동성관측기 값으로 사용한다. 즉, 속도 측정, 관측기, 제어기 등의 병렬 처리를 FPGA 상에서 구현 지원하고, 추정된 속도와 측정된 전류를 사용하여 시간영역수동성관측기 및 제어기를 하드웨어 적으로 FPGA 상에서 구현하여 시간영역수동성관측기 값이 음이 될 때 추가되어야 하는 물리적인 댐핑값을 계산하며, 계산된 추가적인 댐핑은 기준(reference) 전류값을 변화시킴으로써 구현되는 것이다. 따라서, 기존의 컴퓨터에 의하여 생성되는 가상의 댐핑에 의한 노이즈 문제를 해결하여 햅틱 인터페이싱 과정에서의 제어 안정성을 높일 수 있게 된다. FPGA, 햅틱 인터페이스, PO, PC, T-method
Int. CL G06F 3/00 (2006.01) G06F 7/00 (2006.01) G06F 9/44 (2006.01)
CPC G06F 3/016(2013.01) G06F 3/016(2013.01) G06F 3/016(2013.01) G06F 3/016(2013.01) G06F 3/016(2013.01)
출원번호/일자 1020080101473 (2008.10.16)
출원인 한국기술교육대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2010-0042357 (2010.04.26) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.10.16)
심사청구항수 8

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 대한민국 충청남도 천안시 동남구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 유지환 대한민국 충청남도 천안시

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 정회환 대한민국 대전광역시 서구 둔산중로 ***(둔산동), ****호(정국제특허법률사무소)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
최종권리자 정보가 없습니다
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2008.10.16 수리 (Accepted) 1-1-2008-0719391-79
2 [공지예외적용대상(신규성, 출원시의 특례)증명서류]서류제출서
[Document Verifying Exclusion from Being Publically Known (Novelty, Special Provisions for Application)] Submission of Document
2008.11.17 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2008-0790526-45
3 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document
2008.11.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2008-0127267-34
4 서류반려통지서
Notice for Return of Document
2008.12.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2008-0137015-25
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2009.04.06 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2009.05.18 수리 (Accepted) 9-1-2009-0031804-85
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2010.01.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0019003-55
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2010.03.15 수리 (Accepted) 1-1-2010-0163010-17
9 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2010.07.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0285701-22
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.03.02 수리 (Accepted) 4-1-2011-5038188-46
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.10.02 수리 (Accepted) 4-1-2013-0045975-67
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.03.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5030298-98
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.11.19 수리 (Accepted) 4-1-2018-5234295-28
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
햅틱 환경 렌더링 루틴과 햅틱장치 사이의 상호작용을 지원하는 FPGA기반의 제어시스템에서 햅틱장치에 물리적 댐핑을 삽입하는 방법으로, 가
2 2
제 1항에 있어서, 상기 FPGA는 일반 모터 드라이버 또는 제어기 내부로 삽입하는 것을 특징으로 하는 FPGA 기반의 제어시스템을 통하여 햅틱장치에 물리적 댐핑을 삽입하는 방법
3 3
제 2항에 있어서, 상기 FPGA 기반 내 연산은 동시에 또는 평행적으로 다중 연산이 가능하며, 다수개의 연산루틴으로 구성하는 것을 특징으로 하는 FPGA 기반의 제어시스템을 통하여 햅틱장치에 물리적 댐핑을 삽입하는 방법
4 4
제 3항에 있어서, 상기 연산루틴은, PC 프로세서에서 1KHz로 업데이트되는 햅틱 환경 렌더링 루틴과; 전류 획득과 PWM 생성이 동시성을 가지는 전류 컨트롤러를 포함하는 전류제어 루틴과; 엔코더 펄스가 발생할 때마다 비정기적으로 업데이트되는 속도 추정 루틴; 및 수동성관측기 및 수동성제어기 값이 속도 추정루틴과 연동되어 비정기적으로 업데이트되는 경우와 이와 별개로 일정한 주기를 가지고 빠르게 업데이트되는 경우를 모두 고려하는 수동성관측기/수동성제어기 계산루틴;을 포함하는 것을 특징으로 하는 FPGA 기반의 제어시스템을 통하여 햅틱장치에 물리적 댐핑을 삽입하는 방법
5 5
제 1항에 있어서, 상기 홀-전류 센서는 모터 드라이버와 모터 사이에 장착하는 것을 특징으로 하는 FPGA 기반의 제어시스템을 통하여 햅틱장치에 물리적 댐핑을 삽입하는 방법
6 6
제 1항 내지 제 5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 수동성관측기/수동성제어기의 알고리즘 구성은, a
7 7
제 6항에 있어서, 상기 d 단계에서 속도 추정을 위하여 하기 수학식 5를 적용하는 것을 특징으로 하는 FPGA 기반의 제어시스템을 통하여 햅틱장치에 물리적 댐핑을 삽입하는 방법
8 8
제 6항에 따른 FPGA 기반의 제어시스템을 통하여 햅틱장치에 물리적 댐핑을 삽입하는 방법에 의하여 구현 가능한 햅틱시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.