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고정 카메라 및 이동 카메라를 포함하는 듀얼 카메라를 이용한 영상 감지 방법에 있어서,상기 고정 카메라의 촬상 영상으로부터 추출된 각각의 특징점이 상기 이동 카메라 내에서 촬상되도록 하는 상기 이동 카메라의 팬 또는 틸트 값을 상기 각각의 특징점에 대응하여 저장하는 단계;상기 고정 카메라에서 타겟이 감지되면, 상기 각각의 특징점 중 상기 타겟과 인접하여 존재하는 복수의 특징점을 추출하는 단계;상기 추출된 복수의 특징점에 대응하여 기 저장된 상기 팬 또는 틸트 값을 이용하여 상기 타겟에 대한 팬 또는 틸트 값을 연산하는 단계; 및상기 이동 카메라상에서 상기 타겟을 추적하도록, 상기 이동 카메라를 상기 연산된 팬 또는 틸트 값으로 제어하는 단계를 포함하며,상기 고정 카메라는 복수 개이며, 상호 인접한 고정 카메라 간은 영상의 가장자리 부위에 중복 감시 영역이 존재하며, 상기 이동 카메라의 팬 또는 틸트 값을 저장하는 단계는 상기 복수의 고정 카메라에 대해 수행하며,상기 복수의 고정 카메라 별로 기 저장된 팬 또는 틸트 값으로부터 상기 중복 감시 영역을 탐지하는 단계; 및상기 탐지된 중복 감시 영역을 이용하여, 상기 복수의 고정 카메라의 촬상 영상을 조합하여 파노라마 영상을 생성하는 단계를 더 포함하는 듀얼 카메라를 이용한 영상 감지 방법
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청구항 1에 있어서,상기 이동 카메라의 팬 또는 틸트 값을 상기 각각의 특징점에 대응하여 저장하는 단계는,상기 특징점이 상기 이동 카메라의 화면 중심에 세팅되도록 하는 상기 이동 카메라의 팬 또는 틸트 값을, 상기 각각의 특징점에 대응하여 저장하는 듀얼 카메라를 이용한 영상 감지 방법
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청구항 1에 있어서,상기 복수의 특징점을 추출하는 단계는,상기 각각의 특징점을 대상으로 들로네 삼각화 기법을 적용하여, 상기 각각의 특징점 중 상기 타겟이 소속된 삼각형 영역을 구성하는 3개의 특징점을 추출하는 듀얼 카메라를 이용한 영상 감지 방법
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청구항 3에 있어서,상기 타겟에 대한 팬 또는 틸트 값을 연산하는 단계는,상기 3개의 특징점에 대응하여 기 저장된 팬 또는 틸트 값을 선형 보간하여 상기 타겟에 대한 팬 또는 틸트 값을 연산하는 듀얼 카메라를 이용한 영상 감지 방법
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고정 카메라 및 이동 카메라를 포함하는 듀얼 카메라를 이용한 영상 감지 장치에 있어서,상기 고정 카메라의 촬상 영상으로부터 추출된 각각의 특징점이 상기 이동 카메라 내에서 촬상되도록 하는 상기 이동 카메라의 팬 또는 틸트 값을 상기 각각의 특징점에 대응하여 저장하는 대응값 저장부;상기 고정 카메라에서 타겟이 감지되면, 상기 각각의 특징점 중 상기 타겟과 인접하여 존재하는 복수의 특징점을 추출하는 대상점 추출부;상기 추출된 복수의 특징점에 대응하여 기 저장된 상기 팬 또는 틸트 값을 이용하여 상기 타겟에 대한 팬 또는 틸트 값을 연산하는 제어값 연산부; 및상기 이동 카메라상에서 상기 타겟을 추적하도록, 상기 이동 카메라를 상기 연산된 팬 또는 틸트 값으로 제어하는 카메라 제어부를 포함하며,상기 고정 카메라는 복수 개이며, 상호 인접한 고정 카메라 간은 영상의 가장자리 부위에 중복 감시 영역이 존재하며, 상기 이동 카메라의 팬 또는 틸트 값을 저장하는 단계는 상기 복수의 고정 카메라에 대해 수행하며,상기 복수의 고정 카메라 별로 기 저장된 팬 또는 틸트 값으로부터 상기 중복 감시 영역을 탐지하는 중첩구간 탐지부; 및상기 탐지된 중복 감시 영역을 이용하여, 상기 복수의 고정 카메라의 촬상 영상을 조합하여 파노라마 영상을 생성하는 파노라마 생성부를 더 포함하는 듀얼 카메라를 이용한 영상 감지 장치
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청구항 6에 있어서,상기 대응값 저장부는,상기 특징점이 상기 이동 카메라의 화면 중심에 세팅되도록 하는 상기 이동 카메라의 팬 또는 틸트 값을, 상기 각각의 특징점에 대응하여 저장하는 듀얼 카메라를 이용한 영상 감지 장치
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청구항 6에 있어서,상기 대상점 추출부는,상기 각각의 특징점을 대상으로 들로네 삼각화 기법을 적용하여, 상기 각각의 특징점 중 상기 타겟이 소속된 삼각형 영역을 구성하는 3개의 특징점을 추출하는 듀얼 카메라를 이용한 영상 감지 장치
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청구항 8에 있어서,상기 제어값 연산부는,상기 3개의 특징점에 대응하여 기 저장된 팬 또는 틸트 값을 선형 보간하여 상기 타겟에 대한 팬 또는 틸트 값을 연산하는 듀얼 카메라를 이용한 영상 감지 장치
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