맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

제어 네트워크 및 제어 네트워크를 패시베이션하기 위한 방법

  • 기술번호 : KST2015205434
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 마스터 시스템(101), 및 양방향 통신 채널(103)을 통해 상기 마스터 시스템과 접속되어 있는 슬레이브 시스템을 포함하는 제어 네트워크로서, 상기 마스터 시스템(101)과 상기 통신 채널(103) 사이에는 제1 수동성 조절기(passivity regulator)(104)가 삽입되고, 상기 통신 채널(103)과 상기 슬레이브 시스템(102) 사이에는 제2 수동성 조절기(105)가 삽입된다. 상기 통신 채널(103)은 시간 가변 전송 지연을 가진다. 본 발명에 따른 제어 네트워크는 인과관계의 모호성을 회피하여, 제어 네트워크가 광범위하게 상이한 네트워크 아키텍처에 있어 패시베이션될 수 있도록 한다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) G06F 3/01 (2006.01.01) G05B 13/02 (2006.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020147011260 (2012.07.23)
출원인 도이췌스 첸트룸 퓌어 루프트-운트 라움파르트 에.파우., 한국기술교육대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1991379-0000 (2019.06.14)
공개번호/일자 10-2014-0081845 (2014.07.01) 문서열기
공고번호/일자 (20190621) 문서열기
국제출원번호/일자 PCT/DE2012/000739 (2012.07.23)
국제공개번호/일자 WO2013041069 (2013.03.28)
우선권정보 독일  |   10 2011 114 116.6   |   2011.09.25
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국제출원
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.07.24)
심사청구항수 8

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 도이췌스 첸트룸 퓌어 루프트-운트 라움파르트 에.파우. 독일 독일, 쾰른 *****, 린더
2 한국기술교육대학교 산학협력단 대한민국 충청남도 천안시 동남구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 아티가스 에스클루사 조디 독일 독일 *****
2 류 지환 대한민국 대한민국 ***-*** 충청남도

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 특허법인 남앤남 대한민국 서울특별시 중구 서소문로 ** (서소문동, 정안빌딩 *층)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 도이췌스 첸트룸 퓌어 루프트-운트 라움파르트 에.파우. 독일, 쾰른 *****, 린더
2 한국기술교육대학교 산학협력단 충청남도 천안시 동남구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허법 제203조에 따른 서면
[Patent Application] Document according to the Article 203 of Patent Act		 2014.04.25 수리 (Accepted) 1-1-2014-0398690-26
2 보정요구서
Request for Amendment		 2014.04.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2014-0071646-96
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2014.05.19 수리 (Accepted) 1-1-2014-0466434-84
4 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2017.07.20 수리 (Accepted) 1-1-2017-0697450-70
5 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2017.07.24 수리 (Accepted) 1-1-2017-0708089-48
6 보정요구서
Request for Amendment		 2017.07.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2017-0101287-50
7 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2017.08.02 수리 (Accepted) 1-1-2017-0748027-55
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.07.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0513883-47
9 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2018.10.01 수리 (Accepted) 1-1-2018-0969951-24
10 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2018.10.29 수리 (Accepted) 1-1-2018-1065552-96
11 보정요구서
Request for Amendment		 2018.11.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2018-0171868-86
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.11.19 수리 (Accepted) 4-1-2018-5234295-28
13 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2018.11.30 수리 (Accepted) 1-1-2018-1200511-14
14 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2018.11.30 수리 (Accepted) 1-1-2018-1200684-93
15 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.12.31 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-1322660-25
16 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.12.31 수리 (Accepted) 1-1-2018-1322659-89
17 등록결정서
Decision to grant		 2019.04.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0306772-12
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
마스터 시스템(101), 및 양방향 통신 채널(103)을 통해 상기 마스터 시스템(101)과 링크되어 있는 슬레이브 시스템(102)을 포함하는 제어 네트워크로서,상기 통신 채널(103)은, 상기 마스터 시스템(101)에서 상기 슬레이브 시스템(102) 방향으로 시간 가변 전송 지연 TA를 보이고, 상기 슬레이브 시스템(102)에서 상기 마스터 시스템(101) 방향으로 시간 가변 전송 지연 TB를 보이며; 상기 마스터 시스템(101)과 상기 통신 채널(103) 사이에는 제1 수동성 조절기(passivity regulator)(104)가 삽입되고, 상기 통신 채널(103)과 상기 슬레이브 시스템(102) 사이에는 제2 수동성 조절기(105)가 삽입되며; 상기 마스터 시스템(101), 상기 슬레이브 시스템(102), 상기 제1 수동성 조절기(104), 및 상기 제2 수동성 조절기(105)는, 상기 마스터 시스템(101)을 통해, 상기 슬레이브 시스템(102)을 제어하기 위한 제어량(control quantity) xm(t)가 생성되어 전송 지연된 후, 상기 제2 수동성 조절기(105)에 전송될 수 있고; 상기 제어량 xm(t)는, 상기 통신 채널(103)에서의 전송 지연 TA에 기인하여, 상기 제2 수동성 조절기(105)에 의해 제어량 xm(t-TA)로서 수신되고; 상기 제어량 xm(t-TA)는 상기 제2 수동성 조절기(105)에 의해 통제되어 상기 슬레이브 시스템(102)에 조절된 제어량 xsd(t)로서 전송될 수 있고; 상기 슬레이브 시스템(102)을 통해, 통제 가능한 제어량 xsd(t)에 기초하여 응답량(response quantity) fsb(t)를 계산할 수 있거나, 응답량 fsg(t)가 측정되어 전송 지연된 후, 상기 제1 수동성 제어기(104)에 전송될 수 있고; 상기 응답량 fsb(t) 또는 fsg(t)는, 상기 통신 채널(103)에서의 전송 지연 TB에 기인하여, 상기 제1 수동성 조절기(104)에 의해 응답량 fsb(t-TB) 또는 fsg(t-TB)로서 수신되고; 상기 응답량 fsb(t-TB) 또는 fsg(t-TB)는 상기 제1 수동성 조절기(104)에 의해 조절되어 상기 마스터 시스템(101)에 통제된 응답량 fmd(t)로서 전송될 수 있으며; 상기 슬레이브 시스템(102)을 통해, 시간 t에서의 슬레이브 시스템 상태에 기초하여 상기 마스터 시스템(101)을 통제하기 위해, 제어량 xs(t)가 생성되어 전송 지연된 후, 상기 제1 수동성 조절기(104)에 전송될 수 있으며; 상기 제어량 xs(t)는, 상기 통신 채널(103)에서의 전송 지연 TB에 기인하여, 상기 제1 수동성 조절기(104)에 의해 제어량 xs(t-TB)로서 수신되고; 상기 제어량 xs(t-TB)는 상기 제1 수동성 조절기(104)에 의해 통제 가능하고 상기 마스터 시스템(101)에 통제된 제어량 xmd(t)로서 전송될 수 있으며; 상기 마스터 시스템(101)을 통해, 상기 통제 가능한 제어량 xmd(t)에 기초하여, 응답량 fmb(t)를 계산할 수 있거나 응답량 fmb(t)를 측정하여 전송 지연된 후, 상기 제2 수동성 조절기(105)에 전송할 수 있으며; 상기 응답량 fmb(t) 또는 fmg(t)는, 상기 통신 채널(103)에서의 전송 지연 TA에 기인하여, 상기 제2 수동성 조절기(105)에 의해 응답량 fmb(t-TA) 또는 fmg(t-TA)로서 수신되고; 상기 응답량 fmb(t-TA) 또는 fmg(t-TA)는 상기 제2 수동성 조절기(105)에 의해 통제 가능하고 상기 슬레이브 시스템(102)에 조정된 응답량 fsd(t)로서 전송될 수 있으며;상기 제1 수동성 조절기(104)를 통해, 다음 쌍: xs(t-TB)와 fmb(t), 또는 xs(t-TB)와 fmg(t), 또는 xm(t)와 fsb(t-TB), 또는 xm(t)와 fsg(t-TB) 중 하나에 기초하여, 에너지량(energy quantity) E1(t)가 결정될 수 있고;상기 제2 수동성 조절기(105)를 통해, 다음 쌍: xs(t)와 fmb(t-TA), 또는 xs(t) 와 fmg(t-TA), 또는 xm(t-TA) 와 fsb(t), 또는 xm(t-TA) 와 fsg(t) 중 하나에 기초하여, 에너지량 E2(t)가 결정되어 상기 제1 수동성 조절기(104)에 상기 통신 채널(103)을 통해 전송될 수 있으며; 상기 에너지량 E2(t)는, 상기 통신 채널(103)에서의 전송 지연 TB에 기인하여, 상기 제1 수동성 조절기(104)에서 에너지량 E2(t-TB)로서 수신되고;상기 제1 수동성 조절기(104)를 통해, 다음 사항: E2(t-TB) - E1(t) ≥ 0이 모든 시간 t에 대해 유효하도록, 상기 제어량 xmd(t) 및/또는 상기 응답량 fmd(t)가 결정될 수 있고; 상기 제2 수동성 조절기(105)를 통해, 다음 쌍: xs(t)와 fmb(t-TA), 또는 xs(t)와 fmg(t-TA), 또는 xm(t-TA)와 fsb(t), 또는 xm(t-TA)와 fsg(t) 중 하나에 기초하여, 에너지량 E3(t)가 결정될 수 있고;상기 제1 수동성 조절기(104)를 통해, 다음 쌍: xs(t-TB)와 fmb(t), 또는 xs(t-TB)와 fmg(t), 또는 xm(t)와 fsg(t-TA), 또는 xm(t)와 fsb(t-TA) 중 하나에 기초하여, 에너지량 E4(t)가 결정되어 상기 제2 수동성 조절기(105)에 상기 통신 채널(103)을 통해 전송될 수 있고; 상기 에너지량 E4(t)는, 상기 통신 채널(103)에서의 전송 지연 TA에 기인하여, 상기 제2 수동성 조절기(105)에 의해 에너지량 E4(t-TA)로서 수신되고;상기 제2 수동성 조절기(105)를 통해, 다음 사항: E4(t-TA) - E3(t) ≥ 0이 모든 시간 t에 대해 유효하도록 상기 제어량 xsd(t) 및/또는 상기 응답량 fmd(t)가 결정될 수 있도록, 설계 및 설치되며, 상기 쌍: xm(t)와 fsb(t-TB), xm(t)와 fsg(t-TB), xs(t)와 fmb(t-TA), xs(t)와 fmg(t-TA), xs(t-TB)와 fmb(t), xs(t-TB)와 fmg(t), xm(t-TA)와 fsb(t), 및 xm(t-TA)와 fsg(t)는 공액량(conjugated quantity)인,제어 네트워크
2 2
제1항에 있어서,상기 제어량 xm(t), xm(t-TA), xsd(t), xs(t), xs(t-TB), 및 xmd(t)는, 계산되거나 측정된 위치 또는 계산되거나 측정된 속도의 초기 시간 도함수(initial temporal derivation)로서, 흐름량(flow quantity)이고;상기 응답량 fsb(t), fsb(t-TB), fmd(t), fsg(t), fsg(t-TB), fmb(t), fmb(t-TA), fmd(t), fmg(t), 및 fmg(t-TA)는, 계산되거나 측정된 기계적인 힘으로서, 노력량(effort quantity)인, 제어 네트워크
3 3
제1항에 있어서,상기 제어량 xm(t), xm(t-TA), xsd(t), xs(t), xs(t-TB), 및 xmd(t)는, 계산되거나 측정된 기계적인 힘으로서, 노력량이고;상기 응답량 fsb(t), fsb(t-TB), fmd(t), fsg(t), fsg(t-TB), fmb(t), fmb(t-TA), fmd(t), fmg(t), 및 fmg(t-TA)는, 계산되거나 측정된 위치 또는 계산되거나 측정된 속도의 1차 시간 도함수(first temporal derivation)로서, 흐름량인, 제어 네트워크
4 4
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제어 네트워크는 화상회의 시스템(telepresence system)을 나타내는, 제어 네트워크
5 5
마스터 시스템(101), 및 양방향 통신 채널(103)을 통해 상기 마스터 시스템(101)과 링크되어 있는 슬레이브 시스템(102)을 포함하는 제어 네트워크를 패시베이션(passivation)하기 위한 방법으로서,상기 통신 채널(103)은, 상기 마스터 시스템(101)에서 상기 슬레이브 시스템(102) 방향으로 시간 가변 전송 지연 TA를 보이고, 상기 슬레이브 시스템(102)에서 상기 마스터 시스템(101) 방향으로 시간 가변 전송 지연 TB를 보이며; 상기 마스터 시스템(101)과 상기 통신 채널(103) 사이에는 제1 수동성 조절기(104)가 삽입되고, 상기 통신 채널(103)과 상기 슬레이브 시스템(102) 사이에는 제2 수동성 조절기(105)가 삽입되며;상기 방법은, 상기 마스터 시스템(101)에 의해 상기 슬레이브 시스템(102)의 활성화를 위해 제어량 xm(t)를 생성하고, 상기 제어량 xm(t)를 전송 지연된 후, 상기 제2 수동성 조절기(105)에 전송하는 단계 - 상기 통신 채널(103)에서의 전송 지연 TA에 기인하여, 상기 제어량 xm(t)는 상기 제2 수동성 조절기(105)에 의해 제어량 xm(t-TA)로서 수신되고, 상기 제어량 xm(t-TA)는 상기 제2 수동성 조절기(105)에 의해 통제되어 상기 슬레이브 시스템에 조절된 제어량 xsd(t)로서 전송됨 -; 상기 슬레이브 시스템(102)을 통해, 통제 가능한 제어량 xsd(t)에 기초하여 응답량 fsb(t)를 계산하거나, 응답량 fsg(t)를 측정하고, 전송 지연된 후, 상기 제1 수동성 조절기(104)에 상기 응답량 fsb(t) 또는 fsg(t)를 전송하는 단계 - 상기 응답량 fsb(t) 또는 fsg(t)는, 상기 통신 채널(103)에서의 전송 지연 TB에 기인하여, 상기 제1 수동성 조절기(104)에 의해 응답량 fsb(t-TB) 또는 fsg(t-TB)로서 수신되고, 상기 응답량 fsb(t-TB) 또는 fsg(t-TB)는 상기 제1 수동성 조절기(104)에 의해 조절되어 상기 마스터 시스템(101)에 통제된 응답량 fmd(t)로서 전송됨 -;시간 t에서의 슬레이브 시스템 상태에 기초하여, 상기 슬레이브 시스템(102)에 의해 제어량 xs(t)를 생성하고 전송 지연된 후, 상기 제1 수동성 조절기(104)에 상기 제어량 xs(t)를 전송하는 단계 - 상기 제어량 xs(t)는, 상기 통신 채널(103)에서의 전송 지연 TB에 기인하여, 상기 제1 수동성 조절기(104)에 의해 제어량 xs(t-TB)로서 수신되고; 상기 제어량 xs(t-TB)는 상기 제1 수동성 조절기(104)에 의해 통제되어 상기 마스터 시스템(101)에 통제된 제어량 xmd(t)로서 전송되며; 상기 마스터 시스템(101)을 통해, 상기 통제된 제어량 xmd(t)에 기초하여, 응답량 fmb(t)를 계산하거나 응답량 fmb(t)를 측정하고, 전송 지연된 후, 상기 제2 수동성 조절기(105)에 상기 응답량 fmb(t) 또는 fmg(t)를 전송하며; 상기 응답량 fmb(t) 또는 fmg(t)는, 상기 통신 채널(103)에서의 전송 지연 TA에 기인하여, 상기 제2 수동성 조절기(105)에 의해 응답량 fmb(t-TA) 또는 fmg(t-TA)로서 수신되고; 상기 응답량 fmb(t-TA) 또는 fmg(t-TA)는, 상기 제2 수동성 조절기(105)에 의해 통제되어 상기 슬레이브 시스템(102)에 조절된 응답량 fsd(t)로서 전송됨 -;상기 제1 수동성 조절기(104)를 통해, 다음 쌍: xs(t-TB)와 fmb(t), 또는 xs(t-TB)와 fmg(t), 또는 xm(t)와 fsb(t-TB), 또는 xm(t)와 fsg(t-TB) 중 하나에 기초하여, 에너지량 E1(t)를 결정하는 단계; 상기 제2 수동성 조절기(105)에 의해, 다음 쌍: xs(t)와 fmb(t-TA), 또는 xs(t)와 fmg(t-TA), 또는 xm(t-TA)와 fsb(t), 또는 xm(t-TA)와 fsg(t) 중 하나에 기초하여, 에너지량 E2(t)를 결정하여 상기 제1 수동성 조절기(104)에 상기 통신 채널(103)을 통해 전송하는 단계 - 상기 에너지량 E2(t)는, 상기 통신 채널(103)에서의 전송 지연 TB에 기인하여, 상기 제1 수동성 조절기(104)에 의해 에너지량 E2(t-TB)로서 수신됨 -;다음 사항: E2(t-TB) - E1(t) ≥ 0이 모든 시간 t에 대해 유효하도록, 상기 제어량 xmd(t) 및/또는 상기 응답량 fmd(t)를 결정하는 단계;다음 쌍: xs(t)와 fmb(t-TA), 또는 xs(t)와 fmg(t-TA), 또는 xm(t-TA)와 fsb(t), 또는 xm(t-TA)와 fsg(t) 중 하나에 기초하여, 상기 제2 수동성 조절기(105)에 의해 에너지량 E3(t)를 결정하는 단계; 다음 쌍: xs(t-TB)와 fmb(t), 또는 xs(t-TB)와 fmg(t), 또는 xm(t)와 fsg(t-TA), 또는 xm(t)와 fsb(t-TA) 중 하나에 기초하여, 상기 제1 수동성 조절기(104)에 의해 에너지량 E4(t)를 결정하고 상기 제2 수동성 조절기(105)에 상기 통신 채널(103)을 통해 상기 에너지량 E4(t)를 전송하는 단계 - 상기 에너지량 E4(t)는, 상기 통신 채널에서의 전송 지연 TA에 기인하여, 상기 제2 수동성 조절기(105)에 의해 에너지량 E4(t-TA)로서 수신됨 -; 및다음 사항: E4(t-TA) - E3(t) ≥ 0이 모든 시간 t에 대해 유효하도록, 상기 제2 수동성 조절기(105)를 통해, 상기 제어량 xsd(t) 및/또는 상기 응답량 fmd(t)를 결정하는 단계를 포함하고,상기 쌍: xm(t)와 fsb(t-TB), xm(t)와 fsg(t-TB), xs(t)와 fmb(t-TA), xs(t)와 fmg(t-TA), xs(t-TB)와 fmb(t), xs(t-TB)와 fmg(t), xm(t-TA)와 fsb(t), 및 xm(t-TA)와 fsg(t)는 공액량인,방법
6 6
제5항에 있어서,상기 제어량 xm(t), xm(t-TA), xsd(t), xs(t), xs(t-TB), 및 xmd(t)는, 계산되거나 측정된 위치 또는 계산되거나 측정된 속도의 초기 시간 도함수로서, 흐름량이고;상기 응답량 fsb(t), fsb(t-TB), fmd(t), fsg(t), fsg(t-TB), fmb(t), fmb(t-TA), fmd(t), fmg(t), 및 fmg(t-TA)는, 계산되거나 측정된 기계적인 힘으로서, 노력량인, 방법
7 7
제5항 또는 제6항에 있어서,상기 제어량 xm(t), xm(t-TA), xsd(t), xs(t), xs(t-TB), 및 xmd(t)는, 계산되거나 측정된 기계적인 힘으로서, 노력량이고;상기 응답량 fsb(t), fsb(t-TB), fmd(t), fsg(t), fsg(t-TB), fmb(t), fmb(t-TA), fmd(t), fmg(t), 및 fmg(t-TA)는, 계산되거나 측정된 위치 또는 계산되거나 측정된 속도의 1차 시간 도함수로서, 흐름량인, 방법
8 8
제5항 또는 제6항에 있어서,상기 제어 네트워크는 화상회의 시스템을 나타내는, 방법
지정국 정보가 없습니다
순번, 패밀리번호, 국가코드, 국가명, 종류의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 패밀리정보 - 패밀리정보 표입니다.
순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 EP02758214 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
2 WO2013041069 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

순번, 패밀리번호, 국가코드, 국가명, 종류의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 패밀리정보 - DOCDB 패밀리 정보 표입니다.
순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 DE102011114116 DE 독일 DOCDBFAMILY
2 DE102011114116 DE 독일 DOCDBFAMILY
3 EP2758214 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
4 WO2013041069 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
국가 R&D 정보가 없습니다.