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다수의 터미널(마스터 또는 슬레이브)을 포함하는 다자간 원격조종 시스템의 안정화 방법에 있어서,각 터미널의 수신 신호만을 고려하여, 속도 신호 및 힘 신호를 전류 및 전압에 각각 매핑하는 단계;터미널 i에서의 속도 신호의 조합을 다수의 슬레이브로부터의 지연된 속도 신호의 함수의 합으로 가정하는 단계;터미널 i에서의 피드백 힘 신호의 조합을 다수의 터미널로부터의 지연된 힘 신호의 함수의 합으로 가정하는 단계; 및상기 터미널 i에서의 속도 신호의 조합의 가정 및 피드백 힘 신호의 조합의 가정에 기초하여 지연된 에퍼트 소스의 공액 전력 쌍 및 지연된 플로우 소스의 공액 전력 쌍을 결정하는 단계를 포함하는, 다자간 원격조종 시스템의 안정화 방법
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제1항에 있어서,상기 터미널 i에서의 속도 신호의 조합을 다수의 슬레이브로부터의 지연된 속도 신호의 함수의 합으로 가정하는 단계는 수학식 1과 같이 가정하는 단계이고,싱기 터미널 i에서의 피드백 힘 신호의 조합을 다수의 터미널로부터의 지연된 힘 신호의 함수의 합으로 가정하는 단계는 수학식 2와 같이 가정하는 단계이고,상기 지연된 에퍼트 소스의 공액 전력 쌍 및 지연된 플로우 소스의 공액 전력 쌍을 결정하는 단계는 수학식 3 및 수학식 4와 같이 결정하는 단계인, 다자간 원격조종 시스템의 안정화 방법
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제2항에 있어서,상기 지연된 에퍼트 소스를 지연되지 않는 위치에 시프트시키고, 시간 지연 전력 네트워크를 연결하는 단계; 및상기 지연된 플로우 소스를 지연되지 않는 위치에 시프트시키고, 시간 지연 전력 네트워크를 연결하는 단계를 더 포함하는, 다자간 원격조종 시스템의 안정화 방법
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제3항에 있어서,상기 시간 지연 전력 네트워크에 시간 영역 수동성 기법을 구현하여, 수동성 관찰기 및 수동성 제어기 쌍이 에너지 플로우를 모니터하여 활성 에너지를 제거하도록 하는 단계를 더 포함하는, 다자간 원격조종 시스템의 안정화 방법
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제2항에 있어서,상기 다자간 원격조종 시스템은 복수의 마스터를 포함하거나, 복수의 슬레이브를 포함하거나, 또는 복수의 마스터 및 복수의 슬레이브를 포함하는, 다자간 원격조종 시스템의 안정화 방법
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