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주행 중인 차선의 실제 좌표에 관한 정보(raw-point coordinates)를 추출하는 제1 측정부;YAW RATE 센서부, 조향각 센서부 및 속도 센서부를 포함하는 제2 측정부;상기 제2 측정부에서 측정된 정보를 제공받아, 차량상태변수를 추정하는 차량상태변수 추정부; 및상기 차선의 실제 좌표에 관한 정보 및 상기 차량상태변수에 관한 정보를 제공받아, 주행 중인 도로정보를 추정하는 도로정보 추정부를 포함하는 도로 정보 추출 시스템
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제1항에 있어서, 상기 YAW RATE 센서부, 상기 조향각 센서부 및 상기 속도 센서부는 각각, 주행 중인 차량의 YAW RATE, 조향각 및 속도를 측정하며, 상기 도로정보 추정부는 상기 속도 센서부에서 측정된 속도에 관한 정보도 제공받는 것을 특징으로 하는 도로 정보 추출 시스템
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제2항에 있어서, 상기 차량상태변수 추정부는, 상기 주행 중인 차량의 YAW RATE, 조향각 및 속도에 관한 정보를 바탕으로, 사이드 슬립각 및 YAW RATE를 추정하는 것을 특징으로 하는 도로 정보 추출 시스템
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제3항에 있어서, 상기 차량상태변수 추정부는, 식 (1)상기 식 (1)로 정의되는 이륜 자전거 모델(two-wheel bicycle model)의 상태 방정식을 이용하며, 상기 차량상태변수 추정부는, 식 (3)상기 식 (3)을 이용하여 차량상태변수를 추정하는 것을 특징으로 하는 도로 정보 추출 시스템
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제3항에 있어서, 상기 도로정보 추정부는, 도로정보의 상태변수인 차량의 헤딩각, 도로의 곡률, 차량의 이탈거리, 도로폭 및 카메라 틸팅각을 추정하는 것을 특징으로 하는 도로 정보 추출 시스템
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제5항에 있어서, 상기 제1 측정부는,주행 중인 차량의 전방의 영상을 촬영하는 영상 센서부;상기 영상 센서부에서 촬영된 영상을 처리하여, 전방차선에 관한 영상을 추출하는 차선인식 처리부; 및상기 차선인식 처리부에서 추출된 전방차선에 관한 영상에서 주행 중인 차선의 실제 좌표에 관한 정보를 추출하는 차선정보 추출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 정보 추출 시스템
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제6항에 있어서, 상기 차선정보 추출부는, 상기 주행 중인 차선의 좌측 차선 및 우측 차선 각각의 6 개의 실제 좌표를 추출하는 것을 특징으로 하는 도로 정보 추출 시스템
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제5항에 있어서, 상기 도로정보 추정부에서는, 상기 도로정보에 관한 상태변수를 추정하기 전에, 선행-추정 상태변수 및 선행 오차 공분산을 예측하고, 칼만 이득을 계산하는 것을 특징으로 하는 도로정보 추출 시스템
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제8항에 있어서, 상기 선행-추정 상태변수 및 선행 오차 공분산은, 식 (10)식 (11)상기 식 (10) 및 식 (11)로 각각 예측되며, 상기 칼만 이득은, 식 (12)상기 식 (12)로 계산되는 것을 특징으로 하는 도로 정보 추출 시스템
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제9항에 있어서, 상기 도로정보에 관한 상태변수는, 식 (13)상기 식 (13)으로 계산되는 것을 특징으로 하는 도로 정보 추출 시스템
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제1 측정부에서 주행 중인 차선의 실제 좌표에 관한 정보(raw-point coordinates)에 관한 정보를 추출하는 단계;제2 측정부에서 YAW RATE, 조향각 및 속도에 관한 정보를 측정하는 단계;상기 제2 측정부에서 측정된 정보를 제공받아, 차량상태변수를 추정하는 단계; 및상기 차선의 실제 좌표에 관한 정보 및 상기 차량상태변수에 관한 정보를 제공받아, 주행 중인 도로 정보를 추정하는 단계를 포함하는 도로 정보 추출 방법
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제11항에 있어서, 상기 도로정보를 추정하는 단계는, 초기값을 선정하는 단계;상기 초기값으로부터 선행-추정 상태변수 및 오차 공분산을 예측하는 단계;칼만 이득을 계산하는 단계; 및상기 도로정보의 상태변수인 차량의 헤딩각, 도로의 곡률, 차량의 이탈거리, 도로폭 및 카메라 틸팅각을 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 정보 추출 방법
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