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센싱범위 확장 방법에 있어서,
적어도 4개 이상의 센서를 구비한 이동체를 임의로 필드에 위치시키는 제1 단계와;
상기 각 이동체는 이웃한 이동체의 위치정보를 얻는 제2 단계와;
상기 각 이동체는 이웃한 이동체의 위치 정보를 기반으로 보로노이 다각형(Voronoi Polygon)을 그리는 제3 단계와;
상기 보로노이 다각형의 도심(Centroid)을 구하는 제4 단계; 및
상기 각 이동체는 보로노이 다각형의 도심(Centroid)으로 이동하는 제5 단계;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 센서를 구비한 이동체의 도심 기반 센싱 범위 확장 방법
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2
센싱범위 확장 방법에 있어서,
적어도 4개 이상의 센서를 구비한 이동체를 임의로 필드에 위치시키는 제1 단계와;
상기 각 이동체는 이웃한 이동체의 위치정보를 얻는 제2 단계와;
상기 각 이동체는 이웃한 이동체의 위치 정보를 기반으로 보로노이 다각형을 그리고, 그 보로노이 다각형(Voronoi Polygon)의 1 도심을 구하는 제 3단계와;
상기 각 이동체는 이웃한 이동체를 지나는 이웃 다각형(Neighbor Polygon)을 그리고, 그 이웃 다각형의 제2 도심을 구하는 제 4단계와;
상기 각 이동체는 제1 도심과 제2 도심 사이의 도심(Centroid)으로 이동하는 제5 단계;로 이루어지는 것을 특징으로하는 센서를 구비한 이동체의 도심 기반 센싱 범위 확장 방법
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| 3 |
3
제 1항 또는 제 2항에 있어서,
상기 보로노이 다각형이 센서를 구비한 이동체의 센싱 범위 내에 포함되지 않는 동안 제2 단계 내지 제5 단계를 반복하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 센서를 구비한 이동체의 도심 기반 센싱 범위 확장 방법
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| 4 |
4
제 1항 또는 제 2항에 있어서,
상기 위치정보는 이웃한 이동체의 현재 위치를 나타내는 것을 특징으로 하는 센서를 구비한 이동체의 도심 기반 센싱 범위 확장 방법
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| 5 |
5
제 2 항에 있어서,
상기 제4 단계의 보로노이 다각형이 이웃 다각형에 포함되지 않으면, 제5 단계의 도심은 제1 도심이 되는 것을 특징으로 하는 센서를 구비한 이동체의 도심 기반 센싱 범위 확장 방법
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| 6 |
6
제 2항에 있어서,
상기 제 4단계의 이웃 다각형은 보로노이 다각형을 그리기 위하여 활용한 각 이웃 이동체 위치를 정점으로 지나는 것을 특징으로 하는 센서를 구비한 이동체의 도심 기반 센싱 범위 확장 방법
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