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로봇손가락 및 이를 포함한 로봇손

  • 기술번호 : KST2015205490
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇손가락 및 로봇손에 관한 것으로, 좀더 상세하게는 연동하는 각 관절의 베벨기어 메카니즘으로 인간의 자연스러운 손동작을 구현함으로써 의수에 적용되거나 휴머노이드 로봇의 로봇손가락 및 로봇손에 적용될 수 있는 로봇손가락 및 이를 포함한 로봇손에 관한 것이다. 본 발명에 따른 로봇손가락은 베이스, 구동베벨기어, 제1관절축, 제1마디, 1연결축, 제2관절축, 제2마디, 감속기어, 제2연결축, 제3관절축, 및 제3마디를 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따른 로봇손은 손바닥부와, 상기 손바닥부에 설치되어 일반손가락으로서 기능하는 적어도 2개 이상의 제1항에 기재된 로봇손가락과, 상기 손바닥부에 설치되어 엄지손가락으로서 기능하는 제1항에 기재된 로봇손가락 및 상기 손바닥부에 내장되어 상기 복수개의 로봇손가락 각각의 구동베벨기어를 회전시키는 복수개의 제1모터를 포함하는 것을 특징으로 한다. 휴머노이드, 의수, 로봇손, 로봇핸드, 로봇손가락, 로봇핑거, 베벨기어
Int. CL B25J 15/00 (2006.01.01) B25J 15/10 (2006.01.01) B25J 15/02 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01)
CPC B25J 15/0009(2013.01) B25J 15/0009(2013.01) B25J 15/0009(2013.01) B25J 15/0009(2013.01)
출원번호/일자 1020070106983 (2007.10.24)
출원인 호서대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2009-0041474 (2009.04.29) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.10.24)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 호서대학교 산학협력단 대한민국 충청남도 아산시

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김성근 대한민국 서울 강남구
2 최기상 대한민국 서울 강북구
3 김형태 대한민국 인천 연수구
4 전혜영 대한민국 충남 천안시
5 김익현 대한민국 경기 안성시
6 안의영 대한민국 서울 금천구
7 탁진성 대한민국 경기도 여주군
8 이건호 대한민국 충청남도 천안시
9 박정은 대한민국 경기도 안양시 동안구
10 신동준 대한민국 충청남도 서산시
11 박형근 대한민국 경기도 안산시 상록구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 정종옥 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층 노벨국제특허법률사무소 (도곡동, 덕영빌딩)
2 조현동 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층 (도곡동, 덕영빌딩)(노벨국제특허법률사무소)
3 진천웅 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층 노벨국제특허법률사무소 (도곡동, 덕영빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2007.10.24 수리 (Accepted) 1-1-2007-0759673-31
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.07.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.08.12 수리 (Accepted) 9-1-2008-0049270-24
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2008.12.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0620742-50
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.01.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0060644-92
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.01.30 수리 (Accepted) 1-1-2009-0060643-46
7 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2009.04.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0145178-89
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.07.13 수리 (Accepted) 4-1-2011-5143226-24
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.30 수리 (Accepted) 4-1-2019-0045360-16
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
"ㄷ"형상의 베이스; 상기 베이스의 내측으로 관통설치되어 모터에 의해 회전하는 구동베벨기어; 양단이 상기 베이스의 양측벽에 고정설치되고, 상기 구동베벨기어의 양단측에 각각 맞물리는 제1동력전달베벨기어 및 제1마디회전베벨기어가 회전가능하게 구비되는 제1관절축; 일단이 상기 제1관절축에 회전가능하게 연결되어 상기 제1마디회전베벨기어와 일체로 회전하는 제1마디; 상기 제1마디에 회전가능하게 설치되고, 일단에 상기 제1동력전달베벨기어와 맞물리는 제1연결베벨기어와 타단에 제2연결베벨기어를 구비한 제1연결축; 상기 제1마디의 타단에 고정설치되고, 상기 제2연결베벨기어의 양단측에 각각 맞물리는 제2동력전달베벨기어 및 제2마디회전베벨기어가 회전가능하게 구비되는 제2관절축; 일단이 상기 제2관절축에 회전가능하게 연결되어 상기 제2마디회전베벨기어와 일체로 회전하는 제2마디; 상기 제2동력전달베벨기어에 연결되는 감속기어; 상기 제2마디에 회전가능하게 설치되고, 일단에 상기 감속기어와 맞물리는 제4연결베벨기어와 타단에 제5연결베벨기어를 구비한 제2연결축; 상기 제2마디의 타단에 고정설치되고, 상기 제5연결베벨기어와 맞물리는 제3마디회전베벨기어가 회전가능하게 구비되는 제3관절축; 및 일단이 상기 제3관절축에 회전가능하게 연결되고, 상기 제3마디회전베벨기어와 일체로 회전하는 제3마디;를 포함하는 로봇손가락
2 2
손바닥부; 상기 손바닥부에 설치되어 일반손가락으로서 기능하는 적어도 2개 이상의 제1항에 기재된 로봇손가락; 상기 손바닥부에 설치되어 엄지손가락으로서 기능하는 제1항에 기재된 로봇손가락; 및 상기 손바닥부에 내장되어 상기 복수개의 로봇손가락 각각의 구동베벨기어를 회전시키는 복수개의 제1모터;를 포함하는 로봇손
3 3
제2항에 있어서, 상기 손바닥부에 내장되어 상기 제1모터를 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇손
4 4
제2항에 있어서, 상기 엄지손가락으로서 기능하는 로봇손가락은 상기 베이스에 형성되는 베이스회전축과, 상기 손바닥부에 내장되어 상기 베이스회전축을 회전시키는 제2모터를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇손
5 5
제4항에 있어서, 상기 베이스회전축은 상기 베이스회전축의 말단에서 수직으로 연장되는 크라운기어와, 상기 크라운기어와 맞물리되 상기 제2모터에 의해 회전하는 평기어에 의해 회전하는 것을 특징으로 하는 로봇손
6 6
제4항에 있어서, 상기 손바닥부에 내장되어 상기 제1모터 및 제2모터를 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇손
7 7
상기 제2항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 일반손가락으로서 기능하는 로봇손가락의 상기 베벨기어들 및 감속기어는 제1마디, 제2마디 및 제3마디의 회전비가 대략 1:2:2
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