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제1 프레임의 상부 및 하부에 각각 형성되며, 상기 제1 프레임과 관절 부위에서 결합되는 제2 프레임을 움직이는데 필요한 구동력을 제공하는 제1 선형 액츄에이터 및 제2 선형 액츄에이터;상기 제1 선형 액츄에이터 및 제2 선형 액츄에이터에서 각각 연장되어 형성되며, 상기 제1 선형 액츄에이터 및 제2 선형 액츄에이터의 구동에 따라 각각 직진 운동하는 제1 슬라이드 및 제2 슬라이드;일단이 상기 제1 슬라이드에 설치되고, 타단이 상기 제2 프레임의 상부에 설치된 제1 고정대에 의해 고정되는 제1 와이어; 및일단이 상기 제2 슬라이드에 설치되고, 타단이 상기 제2 프레임의 하부에 설치된 제2 고정대에 의해 고정되는 제2 와이어를 포함하여 이루어지는 선형 액츄에이터를 이용한 로봇 관절 구조
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제1항에 있어서,상기 제1 프레임의 상부에 형성되며, 상기 제1 와이어를 가이드 해주는 제1 고정 풀리; 및상기 제1 프레임의 하부에 형성되며, 상기 제2 와이어를 가이드 해주는 제2 고정 풀리를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 선형 액츄에이터를 이용한 로봇 관절 구조
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 관절 부위에 형성되며, 상기 제2 프레임이 움직이는 경우 제2 와이어를 가이드 해주는 복수 개의 가이드 링을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 선형 액츄에이터를 이용한 로봇 관절 구조
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 선형 액츄에이터는 선형 전동기 또는 솔레노이드인 것을 특징으로 하는 선형 액츄에이터를 이용한 로봇 관절 구조
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 제1 프레임의 상부 및 하부의 상기 제1 슬라이드 및 제2 슬라이드와 대응되는 위치에 각각 설치되어, 상기 제1 슬라이드 및 제2 슬라이드의 이동 변위를 감지하는 리니어 센서를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 선형 액츄에이터를 이용한 로봇 관절 구조
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 관절부위에 설치되어, 상기 제2 프레임의 들어 올려지는 각도를 감지하는 각도 센서를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 선형 액츄에이터를 이용한 로봇 관절 구조
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 와이어는,상기 관절 부위에서 복수 개로 나뉘어지고, 상기 관절 부위에 설치된 복수 개의 풀리(Pulley)에 의해 각각 가이드 되며, 상기 제2 프레임에 설치된 복수 개의 고정대에 의해 각각 고정되는 것을 특징으로 하는 선형 액츄에이터를 이용한 로봇 관절 구조
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