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지능형 운송 시스템을 위한 도로 및 차선 검출 시스템에 있어서, 칼라 정보를 센싱 출력하는 칼라센서 모듈 블록;상기 칼라 정보를 HSI 칼라 공간으로 변환하는 칼라 공간 변환 블록;분류된 HSI 칼라 정보로부터 칼라 영역을 분류하기 위한 칼라 영역 분할 블록;칼라 정보로 부터 수평 소실선과 에지와 같은 특징부를 추출하는 도로 및 차선 특징 추출 블록;HSI 칼라 정보와, 수평 소실선 정보 및 에지 정보를 통해 차선에 해당하는 관심 영역을 설정하고, 관심 영역을 이용하여 차선 영역과 도로 영역의 모델을 최적화하는 도로 및 차선 모델 최적화 블록; 및 이전 설정된 차선 영역과 도로 영역이 저장된 메모리 블록을 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 운송 시스템을 위한 도로 및 차선 검출 시스템
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제1항에 있어서, 상기 칼라 센서 모듈 블록은 비전센서, 레이더(Radar) 또는 LIDAR 센서를 사용하거나 GPS를 사용하여 차선이나 장애물을 센싱 출력하는 것을 특징으로 하는 지능형 운송 시스템을 위한 도로 및 차선 검출 시스템
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제1항에 있어서, 상기 칼라 영역 분할 블록은 HSI 칼라 공간으로 변환된 칼라 정보로부터 칼라 영역을 분할하되, 각 영역의 칼라 확률분포가 가우시안 분포 함수를 갖는 것으로 하고, 각 영역에서의 마할라노비스(Mahalanobis) 거리가 최소가 되도록 반복 연산하여 최적화하는 것을 특징으로 하는 지능형 운송 시스템을 위한 도로 및 차선 검출 시스템
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제1항에 있어서, 상기 칼라 영역 분할 블록은 샘플 의 이동에 따른 마할라노비스 거리 함수의 변화로부터 하기 수학식(xk는 Dk에 속한 HSI 칼라 성분, Uk는 영역의 평균값, Nk는 영역의 화소수, T는 전자 행렬)의 조건에 만족하는 경우에만 샘플 를 영역 Dk에서 Dj로 이동시켜 영역간의 칼라 동질성이 유지되는 칼라영역을 분류하고, 이를 반복함으로 인해 최적의 칼라 영역을 분류하는 것을 특징으로 하는 지능형 운송 시스템을 위한 도로 및 차선 검출 시스템
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제1항에 있어서, 상기 도로 및 차선 특징 추출 블록은 카메라 및 차선의 기하학적 좌표계를 이용하여 수평 소실선 정보를 검출하는 수평 소실선 검출부와, 소벨 연산자에 의한 1차 미분으로 차선의 에지 성분을 검출하는 에지 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 운송 시스템을 위한 도로 및 차선 검출 시스템
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제1항에 있어서, 상기 도로 및 차선 모델 최적화 블록은 수평 소실선과 칼라 영역 분류 결과를 이용하여 도로와 차선에 해당하는 블록 형태의 관심 영역을 검출하는 관심영역 검출부와, 관심 영역에서 차선 이외의 정보를 제거하여 처리 속도와 검출 성능을 향상시키는 아웃라이어 제거부와, 직선 및 곡선의 차선 형상을 반영하기 위해 파라볼릭 차선 모델을 적용한 모델 매칭부를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 운송 시스템을 위한 도로 및 차선 검출 시스템
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센서를 통해 도로 및 차선에 해당하는 칼라 정보를 센싱하는 단계;상기 칼라 정보를 HSI 칼라 공간 정보로 변환하는 단계;칼라공간의 변환에 따른 반복 연산에 의한 최적화 방법의 사용으로 도로 및 차선의 칼라영역을 분류하고, 카메라 및 차선의 기하학적 좌표계의 해석을 통해 수평소실선을 추정하는 단계;칼라 영역의 분류와 수평 소실선에 관한 정보로부터 도로 및 차선과 관련 없는 정보를 제거하여 전체 도로 영역을 분류하는 단계;전체 도로 영역에서 흰색(White), 노란색(Yellow), 파란색(Blue) 및 빨강색(Red)의 차선으로 분류된 칼라영역을 기반으로 에지 영역을 검출하고, 검출된 에지 등의 특징 정보를 기준으로 차선에 해당하는 관심 영역을 설정하는 단계;상기 관심 영역을 대상으로 파라볼릭 차선 모델의 파라미터를 추정해서 차선을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 운송 시스템을 위한 도로 및 차선 검출 방법
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