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버스의 측면에 설치된 카메라, 영상처리장치, 전자제어기, 오토기어박스 및 조향각 및 토크센서를 포함하여 구성된 오토도킹 시스템에서의 오토도킹 제어방법에 있어서,(a) 정류장과 일정거리 범위내로 진입되는 경우, 스위치에 의해 오토도킹 명령이 입력되는 단계;(b) 상기 카메라에 의해 촬영된 영상을 통해 상기 영상처리장치가 상기 버스에 장착된 GPS에 의해 차량의 위치를 산출하고, 정류장 인식 알고리즘 및 자동주차 알고리즘을 이용하여 정류장 정차 경계선 및 정류장 진입방향을 식별하는 상기 정차 데이터를 산출하는 단계;(c) 상기 산출된 정차 데이터를 신경망회로(Neural Network)로 학습한 상기 전자제어기에 의해 목표 조향각을 출력하는 단계;(d) 상기 출력된 목표 조향각을 통해 상기 오토기어박스의 엑츄에이터를 구동하는 단계; 및(e) 상기 버스가 정차위치에 진입될 때까지 상기 (b) 단계 이하를 반복하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 버스의 오토도킹 제어방법
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제1항에 있어서,상기 조향각의 출력은,버스의 차량동역학 모델로 자전거 모델을 사용하여 상기 조향각을 산출하는 단계인 것을 특징으로 하는 버스의 오토도킹 제어방법
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제3항에 있어서,상기 조향각은,상기 버스 측면과 상기 정차 경계선 사이의 거리를 나타내는 버스 이탈거리와,상기 버스 진행방향과 상기 정차 경계선 방향의 차를 나타내는 버스 이탈각을 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 버스의 오토도킹 제어방법
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제1항, 제3항 및 제4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 (e) 단계에서,상기 (b) 단계 내지 (d) 단계를 반복하는 주기는 50ms 내지 100ms 인 것을 특징으로 하는 버스의 오토도킹 제어방법
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제5항에 있어서,상기 (a) 단계는,상기 정류장이 감지된 경우, 오토도킹 여부를 알리는 경보 알람을 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 버스의 오토도킹 제어방법
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제4항의 방법을 사용하는 오토도킹 시스템에 있어서,버스의 측면 또는 전면에 설치되어, 버스 전방을 촬영하는 카메라;상기 카메라에서 촬영된 영상을 통해 정차 데이터를 산출하는 영상처리장치;상기 정차 데이터를 통해 목표 조향각을 산출하는 전자제어기;상기 버스의 현재 조향각 및 토크를 측정하는 센서; 및 상기 전자제어기로부터 산출된 목표 조향각 및 센서로부터 측정된 현재 조향각을 통해 조향구동을 제어하는 오토기어박스를 포함하는 것을 특징으로 하는 버스의 오토도킹 시스템
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제7항에 있어서,상기 버스에 상기 버스의 위치를 측정하는 GPS 장치를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 버스의 오토도킹 시스템
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제7항 또는 제8항에 있어서,상기 카메라, 영상처리장치, 센서 및 전자제어기 상호 간의 통신은 CAN 통신을 이용하는 것을 특징으로 하는 버스의 오토도킹 시스템
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