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(a) 차량 전면에 지면에서 높이가 서로 다른 위치에 이격되어 설치된 적어도 3개의 레이저스캐너를 초기화하는 단계;(b) 상기 설치된 레이저스캐너 모두가 동시에 차량 전면을 스캔하여 장애물 데이터를 검출하는 단계;(c) 상기 레이저스캐너 모두에서 서로 다른 조합으로 2개씩 다수개의 그룹으로 그룹화하여 클러스터링하는 단계;(d) 상기 각 그룹에서 적어도 어느 하나의 그룹의 레이저스캐너 모두가 장애물로 검출되는 경우, 상기 각 그룹 스캔 데이터를 획득하고 취합하여 최종 장애물을 판정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 그룹 클러스터링을 이용한 차량의 장애물 인식방법
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제1항에 있어서,상기 (d) 단계에서, 어느 하나의 그룹의 각 레이저스캐너가 모두 장애물로 검출되지 않는 경우, 상기 (b) 단계 이후를 반복하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 그룹 클러스터링을 이용한 차량의 장애물 인식방법
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제1항에 있어서,상기 (a) 단계에서,상기 3개의 레이저스캐너는 설치되는 위치, 높이 및 조사각 기울기가 서로 다른 것을 특징으로 하는 그룹 클러스터링을 이용한 차량의 장애물 인식방법
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제1항에 있어서,상기 (a) 단계는,상기 3개의 레이저스캐너의 변조속도(baud rate), 분해능 및 직렬 통신 포트(COM port)를 초기화하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 그룹 클러스터링을 이용한 차량의 장애물 인식방법
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제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 최종 장애물로 판정되어 생성된 정보는 2차원의 블리언 맵(Boolean Map)으로 표시되는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그룹 클러스터링을 이용한 차량의 장애물 인식방법
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제5항의 장애물 인식방법을 사용하는 것으로, 차량주행제어 시스템과, 항법 시스템, 장애물 인식 시스템 및 비젼 시스템으로 구성된 무인 자율주행 자동차 시스템에 있어서,상기 장애물 인식 시스템은 차량 전면에 지면에서 높이가 서로 다른 위치에 이격되어 설치된 적어도 3개의 레이저스캐너를 포함하되, 상기 레이저스캐너 모두에서 서로 다른 조합으로 2개씩 다수개의 그룹으로 그룹화하여 클러스터링하고, 적어도 한 그룹의 레이저스캐너가 모두 장애물로 검출되는 경우 최종 장애물 인식하는 것을 특징으로 하는 그룹 클러스터링을 이용한 차량의 장애물 인식방법을 사용하는 무인 자율주행 자동차 시스템
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제6항에 있어서,상기 레이저스캐너는 라이다(Lidar) 장애물 인식 센서인 것을 특징으로 하는 그룹 클러스터링을 이용한 차량의 장애물 인식방법을 사용하는 무인 자율주행 자동차 시스템
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제6항에 있어서,상기 항법 시스템은 DGPS(Differential GPS) 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 그룹 클러스터링을 이용한 차량의 장애물 인식방법을 사용하는 무인 자율주행 자동차 시스템
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제6항에 있어서,상기 비젼 시스템은 차선 또는 횡단보도를 인식하는 카메라를 적어도 하나 포함하는 것을 특징으로 하는 그룹 클러스터링을 이용한 차량의 장애물 인식방법을 사용하는 무인 자율주행 자동차 시스템
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