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심장 수술 내비게이션 시스템으로서,환자의 심장에 삽입되어 OCT 영상을 촬영하는 OCT 촬영 모듈(210);상기 OCT 촬영 모듈(210)로부터 전달받은 OCT 영상과 수술 전 촬영한 심장의 삼차원 영상을 정합하여 정합 영상을 획득하는 영상 정합 모듈(220); 및상기 영상 정합 모듈(220)에서 획득된 정합 영상을 출력하는 출력 모듈(230)을 포함하되,상기 영상 정합 모듈(220)은,자유 유형 변환(free form transformation) 또는 박판 스플라인 변환(thin plate spline transformation)을 이용하여 서로 상이한 좌표의 상기 OCT 영상과 상기 심장의 삼차원 영상을 정합하는 표면 정합 모듈(221); 및상기 환자의 심장 내부의 특징점 또는 특징 영역을 기준으로 상기 OCT 영상과 상기 심장의 삼차원 영상을 정합하는 점 정합 모듈(222)을 더 포함하여,표면 정합(surface registration) 또는 점 정합(point registration)을 통해 상기 OCT 영상과 상기 심장의 삼차원 영상을 정합하여 정합 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는, OCT 영상과 심장 삼차원 영상의 정합을 통한 심장 수술 내비게이션 시스템
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제1항에 있어서, 상기 심장의 삼차원 영상은,삼차원 CT 또는 MRI 영상인 것을 특징으로 하는, OCT 영상과 심장 삼차원 영상의 정합을 통한 심장 수술 내비게이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 수술 전 촬영한 심장의 삼차원 영상을 저장하고, 상기 영상 정합 모듈(220)에 제공하는 삼차원 영상 저장 모듈(120)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, OCT 영상과 심장 삼차원 영상의 정합을 통한 심장 수술 내비게이션 시스템
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제1항에 있어서, 상기 OCT 촬영 모듈(210)은,심장경(cardioscope)으로 구성되는 내시경인 것을 특징으로 하는, OCT 영상과 심장 삼차원 영상의 정합을 통한 심장 수술 내비게이션 시스템
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제1항에 있어서, 상기 영상 정합 모듈(220)은,상기 OCT 촬영 모듈(210)에서 OCT 영상을 촬영함에 따라, 실시간으로 상기 OCT 영상과 상기 심장의 삼차원 영상을 정합하여 정합 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는, OCT 영상과 심장 삼차원 영상의 정합을 통한 심장 수술 내비게이션 시스템
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제1항에 있어서, 상기 영상 정합 모듈(220)은,상기 수술 전 촬영한 심장의 삼차원 영상으로부터 상기 OCT 촬영 모듈(210)이 바라보는 방향에 대응하는 영상을 추출하며, 상기 추출한 영상과 상기 촬영된 OCT 영상을 정합하여 정합 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는, OCT 영상과 심장 삼차원 영상의 정합을 통한 심장 수술 내비게이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 영상 정합 모듈(220)에서 획득한 정합 영상을 저장하는 정합 영상 저장 모듈(240)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, OCT 영상과 심장 삼차원 영상의 정합을 통한 심장 수술 내비게이션 시스템
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심장 수술 내비게이션 시스템이 심장 수술 중 영상을 제공하여 내비게이션 하는 방법으로서,(1) 환자의 심장에 삽입되어 OCT 영상을 촬영하는 OCT 촬영 모듈(210)로부터 전달받은 OCT 영상과 수술 전 촬영한 심장의 삼차원 영상을 정합하여 정합 영상을 획득하는 단계; 및(2) 상기 단계 (1)에서 획득된 정합 영상을 출력하는 단계를 포함하며,상기 단계 (1)에서는,표면 정합(surface registration) 또는 점 정합(point registration)을 통해 상기 OCT 영상과 상기 심장의 삼차원 영상을 정합하여 정합 영상을 획득하되,상기 표면 정합은, 자유 유형 변환(free form transformation) 또는 박판 스플라인 변환(thin plate spline transformation)을 이용하여 서로 상이한 좌표의 상기 OCT 영상과 상기 심장의 삼차원 영상을 정합하고,상기 점 정합은, 상기 환자의 심장 내부의 특징점 또는 특징 영역을 기준으로 상기 OCT 영상과 상기 심장의 삼차원 영상을 정합하는 것을 특징으로 하는, OCT 영상과 심장 삼차원 영상의 정합을 통한 심장 수술 내비게이션 방법
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제11항에 있어서, 상기 심장의 삼차원 영상은,삼차원 CT 또는 MRI 영상인 것을 특징으로 하는, OCT 영상과 심장 삼차원 영상의 정합을 통한 심장 수술 내비게이션 방법
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제11항에 있어서, 상기 단계 (1) 이전에는,상기 수술 전 촬영한 심장의 삼차원 영상을 저장하는 단계를 더 포함하며,상기 단계 (1)에서는, 상기 저장된 심장의 삼차원 영상을 정합하여 정합 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는, OCT 영상과 심장 삼차원 영상의 정합을 통한 심장 수술 내비게이션 방법
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제11항에 있어서, 상기 OCT 촬영 모듈(210)은,심장경(cardioscope)으로 구성되는 내시경인 것을 특징으로 하는, OCT 영상과 심장 삼차원 영상의 정합을 통한 심장 수술 내비게이션 방법
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제11항에 있어서,상기 단계 (1)에서는, 상기 OCT 촬영 모듈(210)에서 OCT 영상을 촬영함에 따라, 실시간으로 상기 OCT 영상과 상기 심장의 삼차원 영상을 정합하여 정합 영상을 획득하고,상기 단계 (2)에서는, 상기 실시간으로 획득한 정합 영상을 실시간으로 출력하는 것을 특징으로 하는, OCT 영상과 심장 삼차원 영상의 정합을 통한 심장 수술 내비게이션 방법
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제11항에 있어서, 상기 단계 (1)은,(1-1) 환자의 심장에 삽입되어 OCT 영상을 촬영하는 OCT 촬영 모듈(210)로부터 OCT 영상을 전달받는 단계;(1-2) 상기 수술 전 촬영한 심장의 삼차원 영상으로부터 상기 OCT 촬영 모듈(210)이 바라보는 방향에 대응하는 영상을 추출하는 단계; 및(1-3) 상기 추출한 영상과 상기 촬영된 OCT 영상을 정합하여 정합 영상을 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, OCT 영상과 심장 삼차원 영상의 정합을 통한 심장 수술 내비게이션 방법
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제11항에 있어서, 상기 단계 (1) 이후에는,상기 단계 (1)에서 획득한 정합 영상을 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, OCT 영상과 심장 삼차원 영상의 정합을 통한 심장 수술 내비게이션 방법
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